[发明专利]一种机械手夹持装置及方法

权利要求书

1.一种机械手夹持装置，包括支架(1)，支架(1)上设置有夹持装置，其特征在于：夹持装置包括圆环(4)，圆环(4)上设置有至少四个卡爪；

所述卡爪之间间距相等；

所述卡爪与圆环(4)之间设置有驱动装置；

所述支架(1)与圆环(4)之间设置有另外的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种机械手夹持装置，其特征在于：所述支架(1)上设置转动电机Ⅰ(21)或者转动电机Ⅱ(22)；

所述转动电机Ⅰ(21)或者转动电机Ⅱ(22)的输出轴与圆环(4)连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手夹持装置，其特征在于：所述支架(1)的末端分别设置有转动电机Ⅰ(21)和转动电机Ⅱ(22)，转动电机Ⅰ(21)和转动电机Ⅱ(22)的输出轴分别固定在圆环(4)上。

4.根据权利要求2或者3所述的一种机械手夹持装置，其特征在于：所述圆环(4)上相对于卡爪Ⅰ(51)、卡爪Ⅱ(52)、卡爪Ⅲ(53)、卡爪Ⅳ(54)设置有孔，所述卡爪Ⅰ(51)、卡爪Ⅱ(52)、卡爪Ⅲ(53)、卡爪Ⅳ(54)分别贯穿对应的孔。

5.根据权利要求4所述的一种机械手夹持装置，其特征在于：所述卡爪Ⅰ(51)、卡爪Ⅱ(52)、卡爪Ⅲ(53)、卡爪Ⅳ(54)均为圆弧形。

6.根据权利要求5所述的一种机械手夹持装置，其特征在于：所述卡爪Ⅰ(51)、卡爪Ⅱ(52)、卡爪Ⅲ(53)、卡爪Ⅳ(54)的背面均设置有齿Ⅰ；

所述卡爪与圆环(4)之间的驱动装置分别为驱动电机Ⅰ(31)、驱动电机Ⅱ(32)、驱动电机Ⅲ(33)和驱动电机Ⅳ(34)，驱动电机Ⅰ(31)、驱动电机Ⅱ(32)、驱动电机Ⅲ(33)和驱动电机Ⅳ(34)分别通过带齿Ⅱ的驱动轮与卡爪Ⅰ(51)、卡爪Ⅱ(52)、卡爪Ⅲ(53)、卡爪Ⅳ(54)背面的齿Ⅰ相互啮合。

7.根据权利要求6给出的一种机械手夹持装置的使用方法，其特征在于：在注塑机完成注塑工序后，模具(200)的右侧退出；

机械手的夹持装置到达模具(200)的位置；

驱动电机Ⅰ(31)、驱动电机Ⅱ(32)、驱动电机Ⅲ(33)、驱动电机Ⅳ(34)均启动，正向转动，卡爪Ⅰ(51)、卡爪Ⅱ(52)、卡爪Ⅲ(53)、卡爪Ⅳ(54)分别向右侧运行，夹持装置的左侧开口。

顶杆顶出产品；

驱动电机Ⅱ(32)反向转动，卡爪Ⅱ(52)首先向左侧合拢，并接触到产品；

驱动电机Ⅰ(31)和驱动电机Ⅲ(33)分别反向转动，卡爪Ⅰ(51)和卡爪Ⅲ(53)分别同时向左侧合拢，并接触到产品；

驱动电机Ⅳ(34)反向转动，卡爪Ⅳ(54)向左侧合拢，抵住产品；

转动电机Ⅰ(21)和转动电机Ⅱ(22)的同时驱动，圆环(4)从左到右90度翻转。

8.根据权利要求7给出的一种机械手夹持装置的使用方法，其特征在于：

运行夹持装置到达产品堆叠位置，驱动电机Ⅰ(31)、驱动电机Ⅱ(32)、驱动电机Ⅲ(33)、驱动电机Ⅳ(34)均正向转动，卡爪Ⅰ(51)、卡爪Ⅱ(52)、卡爪Ⅲ(53)、卡爪Ⅳ(54)分别向右侧运行，产品落入卡爪Ⅰ(51)、卡爪Ⅱ(52)、卡爪Ⅲ(53)、卡爪Ⅳ(54)构成的球形体内部；

将卡爪Ⅰ(51)、卡爪Ⅱ(52)、卡爪Ⅲ(53)、卡爪Ⅳ(54)对准已经对接的产品；

驱动电机Ⅰ(31)、驱动电机Ⅱ(32)、驱动电机Ⅲ(33)、驱动电机Ⅳ(34)均正向转动，球形体内部的产品落入堆叠产品上。