[发明专利]机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开涉及一种机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取运动区域对应的运动地图，以及机器人在所述运动地图中的位置信息；根据所述运动地图和所述位置信息确定所述机器人在第一方向上的边界信息；获取所述机器人的距离传感器采集的距离，并根据所述距离确定所述机器人在第二方向上的边界信息；根据所述机器人在第一方向上的边界信息和所述机器人在第二方向上的边界信息生成运动指令，并根据所述运动指令控制所述机器人运动。

技术领域

本公开涉机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近些年来，扫地机器人慢慢进入千家万户，成为人们日常生活中的常见电器和得力助手。扫地机器人的核心工作之一是对整个房间的待清扫区域进行全覆盖，也就是通过自身移动，使得机器人的有效清洁面积覆盖整个待清扫区域。机器人在清扫过程中记录已经覆盖清扫的位置，当发现可达空间中的待清扫区域全部覆盖完成之后，停止清扫回到充电座。

在家庭场景等扫地机器人的使用场景中，墙体边沿、转角处等边界往往是灰尘堆积情况比较严重的区域，因此在对大部分区域清扫后往往需要针对边界进行重点清扫，即沿边清扫，以提升整体清洁覆盖率。但是相关技术中，扫地机器人在边界处运动的控制精度较差，效率较低，造成其在沿边清扫过程中的清扫效果较差。

发明内容

本公开提供一种机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的运动控制方法，包括：

获取运动区域对应的运动地图，以及机器人在所述运动地图中的位置信息；

根据所述运动地图和所述位置信息确定所述机器人在第一方向上的边界信息；

获取所述机器人的距离传感器采集的距离，并根据所述距离确定所述机器人在第二方向上的边界信息；

根据所述机器人在第一方向上的边界信息和所述机器人在第二方向上的边界信息生成运动指令，并根据所述运动指令控制所述机器人运动。

在一个实施例中，所述运动地图对应所述运动区域的局部区域；

还包括：

在所述机器人运动的情况下，更新所述运动地图。

在一个实施例中，所述运动地图包括多个点位，所述点位具有位置信息、属性信息，其中，所述位置信息用于表征所述点位在所述运动区域内的位置，所述属性信息用于表征所述点位是否为边界；

所述根据所述运动地图和所述位置信息确定所述机器人在第一方向上的边界信息，包括：

根据所述机器人在所述运动地图中的位置信息，在所述运动地图中生成所述机器人的像，并在所述机器人的像的第一方向生成探测栅格，其中，所述探测栅格包括预设间隔的多个探测线段，所述探测线段的末端与所述机器人的像的前端之间的距离预先设置；

获取每个所述探测线段上的点位，并根据获取到的点位的位置信息和属性信息，确定所述机器人在第一方向上的边界信息。

在一个实施例中，所述根据获取到的点位的位置信息和属性信息，确定所述机器人在第一方向上的边界信息，包括：

从所述获取到的点位中，获取每个所述探测线段上距离所述机器人最近的边界点位，其中，所述边界点位的属性信息用于表征所述点位为所述运动区域的边界；

在获取到的边界点位的数量小于预设的数量阈值的情况下，确定所述机器人在第一方向上的边界信息为第一边界信息，其中，所述第一边界信息用于表征在所述机器人第一方向的预设区域内无边界；和/或，