[发明专利]机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：

获取运动区域对应的运动地图，以及机器人在所述运动地图中的位置信息；

根据所述运动地图和所述位置信息确定所述机器人在第一方向上的边界信息；

获取所述机器人的距离传感器采集的距离，并根据所述距离确定所述机器人在第二方向上的边界信息；

根据所述机器人在第一方向上的边界信息和所述机器人在第二方向上的边界信息生成运动指令，并根据所述运动指令控制所述机器人运动。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动地图对应所述运动区域的局部区域；

还包括：

在所述机器人运动的情况下，更新所述运动地图。

3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动地图包括多个点位，所述点位具有位置信息、属性信息，其中，所述位置信息用于表征所述点位在所述运动区域内的位置，所述属性信息用于表征所述点位是否为边界；

所述根据所述运动地图和所述位置信息确定所述机器人在第一方向上的边界信息，包括：

根据所述机器人在所述运动地图中的位置信息，在所述运动地图中生成所述机器人的像，并在所述机器人的像的第一方向生成探测栅格，其中，所述探测栅格包括预设间隔的多个探测线段，所述探测线段的末端与所述机器人的像的前端之间的距离预先设置；

获取每个所述探测线段上的点位，并根据获取到的点位的位置信息和属性信息，确定所述机器人在第一方向上的边界信息。

4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据获取到的点位的位置信息和属性信息，确定所述机器人在第一方向上的边界信息，包括：

从所述获取到的点位中，获取每个所述探测线段上距离所述机器人最近的边界点位，其中，所述边界点位的属性信息用于表征所述点位为所述运动区域的边界；

在获取到的边界点位的数量小于预设的数量阈值的情况下，确定所述机器人在第一方向上的边界信息为第一边界信息，其中，所述第一边界信息用于表征在所述机器人第一方向的预设区域内无边界；和/或，

在获取到的边界点位的数量大于或等于所述数量阈值的情况下，根据所述获取到的边界点位的位置信息确定边界方向，并确定所述机器人在第一方向上的边界信息为第二边界信息，其中，所述第二边界信息用于表征在所述机器人第一方向的预设区域内，存在沿所述边界方向延伸的边界。

5.根据权利要求1-4任一项所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述距离信息确定所述机器人在第二方向上的边界信息，包括：

在所述距离大于预设的距离阈值的情况下，确定所述机器人在第二方向上的边界信息为第三边界信息，其中，所述第三边界信息用于表征在所述机器人第二方向的预设区域内无边界；和/或

在所述距离小于或等于预设的距离阈值的情况下，确定所述机器人在第二方向上的边界信息为第四边界信息，其中，所述第四边界信息用于表征在所述机器人第二方向的预设区域内存在边界。

6.根据权利要求1至5任一项所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人在第一方向上的边界信息和所述机器人在第二方向上的边界信息生成运动指令，包括：

在所述机器人在第一方向上的边界信息表征所述第一方向的预设区域内无边界，且所述机器人在第二方向上的边界信息表征所述第二方向的预设区域内存在边界的情况下，生成用于控制所述机器人沿第一方向运动，且与第二方向上的边界保持第一距离的控制指令。

7.根据权利要求1至5任一项所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人在第一方向上的边界信息和所述机器人在第二方向上的边界信息生成运动指令，包括：

在所述机器人在第一方向上的边界信息表征所述第一方向的预设区域内存在边界，且所述机器人在第二方向上的边界信息表征所述第二方向的预设区域内存在边界的情况下，生成用于控制所述机器人向第二方向的反方向旋转第一角度后沿第一方向运动，且与第二方向上的边界保持第一距离的控制指令，其中，所述第一角度为第一方向上的边界的边界方向与所述机器人的朝向方向之间的角度。