[发明专利]图像处理装置、图像处理方法以及计算机可读取存储介质

说明书

本发明涉及图像处理装置、图像处理方法以及计算机可读取存储介质，能够基于从车辆的内部拍摄的拍摄图像来适当地识别车辆的外部的移动物体。图像处理装置具备：拍摄单元，其对包含与车辆的内部对应的区域以及与外部对应的区域在内的图像进行拍摄；获取单元，其以预定的时间间隔获取多个由所述拍摄单元所拍摄的图像；生成单元，其基于由所述获取单元所获取的多个图像中的变化量，生成用于对由所述拍摄单元所拍摄的图像中的、与所述车辆的内部对应的区域进行掩模的掩模滤波器；以及存储单元，其存储由所述生成单元所生成的所述掩模滤波器。

技术领域

本发明涉及对由拍摄手段所拍摄的图像进行处理的图像处理装置、图像处理方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

背景技术

对由搭载于车辆的摄像机所拍摄的拍摄图像进行各种处理。在专利文献1中记载了如下内容：在通过从侧后视镜视野朝向后方地安装的拍摄手段所拍摄的图像中，基于各像素的亮度或色调的偏差的大小为预定的阈值以下这一情况，从处理范围中排除。在专利文献2中记载了如下内容：以与由配置于侧后视镜附近的拍摄部所拍摄的拍摄图像中的车身部分一致的方式生成掩模图像，从而更适当地提高驾驶员对其他车辆的视觉辨认性。在专利文献3中记载了如下内容：在由设置于前窗周边且对本车辆的前方进行拍摄的车载摄像机所拍摄的图像上重叠显示用于路径引导的图形。

另一方面，关于图像处理，已知从图像上除去移动体，生成仅提取了路面背景的路面背景图像(专利文献4)，或者在物体识别处理中相对提高重要度高的区域中的亮度的重要度，调整为重要度越高的区域则成为最佳的亮度(专利文献5)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-224649号公报

专利文献2：日本特开2016-111509号公报

专利文献3：日本特开2007-315861号公报

专利文献4：日本特开2003-296709号公报

专利文献5：日本特开2019-139471号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在哪一个专利文献中，都没有提及能够基于从车辆的内部拍摄并包含车辆的内部以及外部的拍摄图像而适当地识别车辆的外部的移动物体这一内容。

本发明的目的在于提供一种能够基于从车辆的内部拍摄的拍摄图像来适当地识别车辆的外部的移动物体的图像处理装置、图像处理方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的图像处理装置具备：拍摄单元，其对包含与车辆的内部对应的区域以及与外部对应的区域在内的图像进行拍摄；获取单元，其以预定的时间间隔获取多个由所述拍摄单元所拍摄的图像；生成单元，其基于由所述获取单元所获取的多个图像中的变化量，生成用于对由所述拍摄单元所拍摄的图像中的、与所述车辆的内部对应的区域进行掩模的掩模滤波器；以及存储单元，其存储由所述生成单元所生成的所述掩模滤波器。

本发明所涉及的图像处理方法是在图像处理装置中执行的图像处理方法，图像处理装置具备对包含与车辆的内部对应的区域以及与外部对应的区域在内的图像进行拍摄的拍摄单元，其中，所述图像处理方法具有：获取步骤，在所述获取步骤中，以预定的时间间隔获取多个由拍摄单元所拍摄的图像；生成步骤，在所述生成步骤中，基于在所述获取步骤中所获取的多个图像中的变化量，生成用于对由所述拍摄单元所拍摄的图像中的、与所述车辆的内部对应的区域进行掩模的掩模滤波器；以及存储步骤，在所述存储步骤中，将在所述生成步骤中所生成的所述掩模滤波器存储于存储部。