[发明专利]一种多机器人充电调度方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种多机器人充电调度方法、装置及系统，方法包括：通过客户端采集机器人信息并对机器人进行注册；通过客户端采集充电桩信息并对充电桩进行注册；将机器人工作区域地图发送至机器人；采集注册的各个机器人的位置信息以及待充电机器人发送的充电请求；根据注册的各个充电桩的位置、各个机器人的位置信息以及待充电机器人的位置，查找最优充电桩并计算行走路径；生成指引信号并发送至所述待充电机器人，所述待充电机器人根据所述指引信号按照计算获得的行走路径移动至最优充电桩的充电等待区等待充电；生成身份确认信息分别发送至所述最优充电桩以及对应的待充电机器人；该方法能够进行身份注册及路径规划，充电效率高，可靠性强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多机器人充电调度方法、装置及系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展，服务机器人得到了长足的发展，例如送餐机器人、迎宾机器人、广告机器人、巡检机器人等已经广泛运用于多行业多领域，因此，机器人具有非常广阔的市场价值。机器人的最大优势在于不需要休息，只需要维持一定的能量供应就可以持续不间断的工作，我们需要解决的问题就是给机器人提供持续不断的能源。现有的大部分机器人充电系统是一对一的，多种机器人工作时，我们就需要安装多台充电桩，且互相不能兼容充电。当有多种多个机器人及多个充电桩同时工作时，我们需要更加科学的方式对机器人及充电桩进行调度。

现有的多机器人充电方法已经一定程度上考虑到了多个充电桩的兼容问题及调度问题，例如，专利文献CN107154664A公开了一种多机器人自动充电调度方法，包括充电桩位置信息注册及机器人信息注册，通过机器人实时上报的需要充电的信息对待充电的机器人实现充电调度，优先调度剩余电量低的机器人与距离最近的充电桩进行配对并充电，通过红外光的方式与充电桩配对并对准充电，待充电机器人充电完成后离开充电桩并继续完成任务。

该方案能够将距离近的充电桩与低电量的机器人进行配对充电，提高了机器人的充电效率，但是规划充电方式时，仅考虑待充电的机器人，未考虑其他机器人的位置情况，容易造成充电效率的降低；并且采用红外光实现配对识别过程，缺少全局的规划、精确的行走路径计算过程及身份确认过程，调度方法准确度不够，不利于将充电效率最大化。

发明内容

本发明提供了一种多机器人充电调度方法、装置及系统，能够对机器人及充电桩的身份进行注册并进行精确的路径计算规划，充电效率高，安全性好，可靠性强。

一种多机器人充电调度方法，包括：

通过客户端采集机器人信息并对机器人进行注册；

通过客户端采集充电桩信息并对充电桩进行注册；

将机器人工作区域地图发送至机器人；

采集注册的各个机器人的位置信息以及待充电机器人发送的充电请求；

根据注册的各个充电桩的位置、各个机器人的位置信息以及待充电机器人的位置，查找最优充电桩并计算行走路径；

生成指引信号并发送至所述待充电机器人，所述待充电机器人根据所述指引信号按照计算获得的行走路径移动至最优充电桩的充电等待区等待充电；

生成身份确认信息分别发送至所述最优充电桩以及对应的待充电机器人。

进一步地，所述机器人信息包括机器人身份标识、充电方式、电池类型、额定充电电压、额定充电电流以及电池容量；

所述充电桩信息包括充电桩身份标识、充电桩所在位置坐标、充电方式、充电电压等级、充电电流、可充电电池类型。

进一步地，所述最优充电桩满足路径最短。

进一步地，查找最优充电桩并计算行走路径，包括：

确定待计算充电桩；

建立目标函数；