[发明专利]一种多机器人充电调度方法、装置及系统

权利要求书

1.一种多机器人充电调度方法，其特征在于，包括：

通过客户端采集机器人信息并对机器人进行注册；

通过客户端采集充电桩信息并对充电桩进行注册；

将机器人工作区域地图发送至机器人；

采集注册的各个机器人的位置信息以及待充电机器人发送的充电请求；

根据注册的各个充电桩的位置、各个机器人的位置信息以及待充电机器人的位置，查找最优充电桩并计算行走路径；

生成指引信号并发送至所述待充电机器人，所述待充电机器人根据所述指引信号按照计算获得的行走路径移动至最优充电桩的充电等待区等待充电；

生成身份确认信息分别发送至所述最优充电桩以及对应的待充电机器人；

所述最优充电桩满足路径最短；

查找最优充电桩并计算行走路径，包括：

确定待计算充电桩；

建立目标函数；

将接收到所述充电请求时的待充电机器人和其他机器人的位置作为初始位置；

根据预先存储的各个机器人的预设行走路径以及所述目标函数计算待充电机器人下一时间节点行走的最优位置；

根据预设的时间步长，计算下一个最优位置，直到到达所述待计算充电桩；

将到达每一个最优位置的路径距离叠加，获得到达所述待计算充电桩的最小路径距离；

计算到达每个待计算充电桩的最小路径距离，并选择当中最短的最小路径距离对应的充电桩作为最优充电桩，并生成对应的行走路径；

定义所述目标函数为到达待计算充电桩的路径距离最小，所述目标函数通过以下公式表示：

；

；

其中，f为目标函数，m为预设的时间步长的数量，第i个时间步长内的移动距离，为待充电机器人不与其他机器人发生碰撞的位置，通过预先存储的各个机器人的预设行走路径获得，A为局部搜索的随机数，为最优位置，Q(t)为待充电机器人当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人信息包括机器人身份标识、充电方式、电池类型、额定充电电压、额定充电电流以及电池容量；

所述充电桩信息包括充电桩身份标识、充电桩所在位置坐标、充电方式、充电电压等级、充电电流、可充电电池类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算到达每个待计算充电桩的最小路径距离之后，还包括：

将各个充电桩的最小路径距离按照升序排序，选取预设数量个排序靠前的待选充电桩；

根据各个机器人的位置，计算所述待选充电桩的充电等待区的等待充电的机器人的数量，选择等待充电的机器人最少的待选充电桩作为最优充电桩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收各个机器人的电池信息，并当出现以下情况至少之一时生成报警信息：电池电量低于预设值，电池电压低于额定电压的10%-20%，电池温度大于预设温度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收机器人发送的任务完成提示信号；

若收到所述任务完成提示信号且该机器人未发送充电请求，则生成作业等待导航信号并发送至所述机器人，所述机器人根据所述作业等待导航信号移动至作业等待区等待下次任务。