[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够进行对于驾驶员而言更舒适的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：检测部，其检测车辆的驾驶员的清醒度、所述驾驶员的脸部的朝向、以及所述驾驶员的视线的朝向中的一部分或全部；以及驾驶控制部，其通过控制所述车辆的速度或转向中的至少一方，来使所述车辆进行车道变更，所述驾驶控制部基于由所述检测部检测的检测结果，来变更所述车道变更的方式。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

已知有根据车道变更目的地的车道的宽度，一边使最大横向加速度、最大横向速度减少一边进行车道变更的技术(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-100534号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，存在如下情况：即便在驾驶员未朝向正面时也进行车道变更，驾驶员会晕车。而且，在以往的技术中，没有研究一边考虑驾驶员的清醒度一边进行车道变更。

本发明的一方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供能够进行对于驾驶员而言更舒适的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

本发明的一方案(1)涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：检测部，其检测车辆的驾驶员的清醒度、所述驾驶员的脸部的朝向、以及所述驾驶员的视线的朝向中的一部分或全部；以及驾驶控制部，其通过控制所述车辆的速度及转向中的至少一方，来使所述车辆进行车道变更，所述驾驶控制部基于由所述检测部检测的检测结果，来变更所述车道变更的方式。

(2)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部进行如下处理：基于由所述检测部检测的检测结果，来判定在从能够进行所述车道变更的时间点起经过规定时间之前、或者从能够进行所述车道变更的时间点起所述车辆行驶规定距离之前的期间内，所述驾驶员是否朝向了所述车辆的前方，在判定为所述期间内所述驾驶员朝向了所述车辆的前方的情况下，进行所述车道变更。

(3)的方案在上述(2)的方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在判定为所述期间内所述驾驶员未朝向所述车辆的前方的情况下，使用输出部输出促使所述驾驶员朝向所述车辆的前方的信息。

(4)的方案在上述(1)至(3)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部进行如下处理：基于由所述检测部检测的检测结果，判定在从能够进行所述车道变更的时间点起经过第一规定时间之前、或者从能够进行所述车道变更的时间点起所述车辆行驶第一规定距离之前的第一期间内，所述驾驶员是否朝向了所述车辆的前方，在判定为所述第一期间内所述驾驶员朝向了所述车辆的前方的情况下，进行所述车道变更，在判定为所述第一期间内所述驾驶员未朝向所述车辆的前方的情况下，使方向指示器进行工作，并且基于由所述检测部检测的检测结果，来判定在从所述第一期间起经过第二规定时间之前、或者从所述第一期间起所述车辆行驶第二规定距离之前的第二期间内，所述驾驶员是否朝向了所述车辆的前方，在判定为所述第二期间内所述驾驶员未朝向所述车辆的前方的情况下，使用输出部输出促使所述驾驶员朝向所述车辆的前方的信息。

(5)的方案在上述(1)至(4)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在由所述检测部检测到的所述清醒度小于阈值的情况下，限制所述车道变更。