[发明专利]一种分布式电控悬架控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种分布式电控悬架控制系统及其控制方法，系统包括：车辆上用于获取车辆信息和道路环境信息的若干传感器，用于调整悬架系统的各执行机构；还包括设于车辆上的若干区域控制器，区域控制器信号连接一个或多个就近的传感器以及一个或多个就近的执行机构，所述若干区域控制器接入车载网络并通过车载网络实现区域控制器之间的通讯连接。本发明取消了原有的独立电控悬架控制器，将电控悬架的控制算法和配套软件部署到各区域控制内，相关传感器和就近的区域控制器建立信号连接，执行机构也与就近的区域控制器建立信号连接，极大地缩短线束，实现了降低整车的线束成本和控制器成本。

技术领域

本发明属于车辆控制技术领域，具体涉及一种分布式电控悬架控制系统及其控制方法。

背景技术

悬架是车辆车架与车轮之间的连接传力结构的总称，其作用为吸收和缓和行驶过程中因路面不平引起的车轮跳动而传给车架的冲击和振动，以及将路面作用于车轮上的各种力与产生的力矩传递到车架（或承载式车身）上。

悬架决定着汽车的稳定性、舒适性和安全性，随着车辆智能化程度与电子控制技术的不断提升，在保证安全性的前提下，人们追求着更好的驾驶体验和舒适性。但传统悬架系统只能在一定路况下发挥最优性能，能主动调控悬架阻尼与车身高度的电控悬架因此愈发受到人们的青睐。

电控悬架能够根据车身高度、车速、转向角度及速率、制动等信号，由电子控制单元控制悬架执行机构，改变悬架系统的刚度、减振器的阻尼力以及车身高度等参数，使得汽车能在多种路况下获得良好的乘坐舒适性、操纵稳定性和通过性。

当前电控悬架系统的传感器和执行机构分布在四个车轮附近，此外还有一个独立的电控悬架控制器，传感器采集车辆和环境数据后传输给控制器，控制器对车辆和环境数据进行处理后做出电控悬架调整决策，将执行指令再发送给分布在四个车轮附近的电控悬架执行机构，这样的布置需要较多的线束和一个独立的控制器，成本较高。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明要解决的技术问题是提供一种分布式电控悬架控制系统及其控制方法，避免独立电控悬架控制器而带来的线束和控制器成本增加的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种分布式电控悬架控制系统，包括：车辆上用于获取车辆信息和道路环境信息的若干传感器，用于调整悬架系统的各执行机构；还包括设于车辆上的若干区域控制器，区域控制器信号连接一个或多个就近的传感器以及一个或多个就近的执行机构，所述若干区域控制器接入车载网络并通过车载网络实现区域控制器之间的通讯连接。

进一步完善上述技术方案，所述若干区域控制器包括第一区域控制器、第二区域控制器和第三区域控制器，第一区域控制器位于车辆前部，第二区域控制器和第三区域控制器位于车辆后部且左右并排设置；

所述若干传感器包括左前车身高度传感器、右前车身高度传感器、左后车身高度传感器、右后车身高度传感器、速度传感器和加速度传感器；

所述执行机构包括左前悬架执行机构、右前悬架执行机构、左后悬架执行机构和右后悬架执行机构；

所述左前车身高度传感器、右前车身高度传感器、左前悬架执行机构、右前悬架执行机构均与第一区域控制器信号连接，所述左后车身高度传感器、速度传感器、左后悬架执行机构均与第二区域控制器信号连接，所述右后车身高度传感器、加速度传感器、右后悬架执行机构均与第三区域控制器信号连接。

进一步地，所述第一区域控制器与摄像头、激光雷达信号连接，摄像头与激光雷达将所采集到的道路环境信息传输给第一区域控制器。

本发明还涉及一种分布式电控悬架控制系统的控制方法，采用上述的一种分布式电控悬架控制器系统；具体包括以下步骤：

S1：各传感器采集车辆信息和道路环境信息；

S2：传感器将采集的信息传输给就近的区域控制器；