[发明专利]一种分布式电控悬架控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种分布式电控悬架控制系统，包括：车辆上用于获取车辆信息和道路环境信息的若干传感器，用于调整悬架系统的各执行机构；其特征在于：还包括设于车辆上的若干区域控制器，区域控制器信号连接一个或多个就近的传感器以及一个或多个就近的执行机构，所述若干区域控制器接入车载网络并通过车载网络实现区域控制器之间的通讯连接。

2.根据权利要求1所述一种分布式电控悬架控制系统，其特征在于：所述若干区域控制器包括第一区域控制器、第二区域控制器和第三区域控制器，第一区域控制器位于车辆前部，第二区域控制器和第三区域控制器位于车辆后部且左右并排设置；

所述若干传感器包括左前车身高度传感器、右前车身高度传感器、左后车身高度传感器、右后车身高度传感器、速度传感器和加速度传感器；

所述执行机构包括左前悬架执行机构、右前悬架执行机构、左后悬架执行机构和右后悬架执行机构；

所述左前车身高度传感器、右前车身高度传感器、左前悬架执行机构、右前悬架执行机构均与第一区域控制器信号连接，所述左后车身高度传感器、速度传感器、左后悬架执行机构均与第二区域控制器信号连接，所述右后车身高度传感器、加速度传感器、右后悬架执行机构均与第三区域控制器信号连接。

3.根据权利要求2所述一种分布式电控悬架控制系统，其特征在于：所述第一区域控制器与摄像头、激光雷达信号连接，摄像头与激光雷达将所采集到的道路环境信息传输给第一区域控制器。

4.一种分布式电控悬架控制系统的控制方法，其特征在于：采用如权利要求1-3中任一项所述的一种分布式电控悬架控制器系统；具体包括以下步骤：

S1：各传感器采集车辆信息和道路环境信息；

S2：传感器将采集的信息传输给就近的区域控制器；

S3：区域控制器从车载网络获取车辆驾驶意图，各区域控制器根据车辆信息、道路环境信息以及车辆驾驶意图做出各自的悬架姿态调整指令；

S4：各区域控制器之间通过车载网络对各自的悬架调整指令进行汇总并协同调整悬架姿态调整指令；

S5：各区域控制器向就近的执行机构同步发送协同调整后的悬架姿态调整指令；

S6：执行机构收到悬架姿态调整指令后同步调整对应的悬架。

5.根据权利要求4所述一种分布式电控悬架控制系统的控制方法，其特征在于：所述车辆信息包括车身高度、车辆横向速度及加速度、车辆纵向速度及加速度、车身俯仰角、车身侧倾角、车身高度、油门踏板状态、制动踏板状态；

所述道路环境信息包括前方车辆位置速度、道路平整度、道路坡度、道路宽度。

6.根据权利要求4所述一种分布式电控悬架控制系统的控制方法，其特征在于：所述车辆驾驶意图为车辆智能驾驶模块的车辆行驶规划和驾驶员意图预测或直接来自驾驶员的指令。

7.根据权利要求4所述一种分布式电控悬架控制系统的控制方法，其特征在于：所述悬架姿态调整指令包括对悬架刚度、阻尼和车身高度的调整。