[发明专利]一种夹具作业点位确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种夹具作业点位确定方法、装置、设备及存储介质，应用于可编程逻辑控制器，该方法包括：根据视觉相机中心点与夹具中心点的相对位置坐标确定出预设坐标参数；确定目标待作业点，并通过示教确定出所述目标待作业点对应的视觉拍照点位，以得到所述视觉拍照点位的视觉拍照点位坐标参数；将所述视觉相机移动到所述视觉拍照点位进行拍照，以利用预设软件在所述视觉相机拍照成功后得到补偿值；将所述预设坐标参数、所述视觉拍照点位坐标参数和所述补偿值进行求和，以确定所述夹具作业点位。通过本申请的技术方案，可以更精准地确定出夹具作业点位，将原有视觉拍照和可编程逻辑控制器的交互系统进行优化，减少系统运算，提高运行效率。

技术领域

本发明涉及自动化工站装配技术领域，特别涉及一种夹具作业点位确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现代化的自动生产设备的最大特点是它的综合性和系统性，可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)具有高抗干扰能力、高可靠性、高性能价格比，且编程简单，因此，视觉拍照和可编程逻辑控制器交互系统广泛地应用在现代化的自动生产设备中。

在传统的视觉反馈逻辑中，选取一个视觉基础点位，当视觉拍照成功时，夹具工作点位＝基础位+拍照成功时伺服相对变化+视觉相机补偿值。以PC(Personal Computer，个人计算机)产品为例：在当前PC产品的批量生产中光驱自动锁附工位时，共有3颗螺丝需锁附，首先需标定一个初始伺服点位P₀＝(X₀，Y₀，Z₀)，通过示教得出视觉拍照点位P₁＝(X₁，Y₁，Z₁)、最终点位近似点P₂＝(X₂，Y₂，Z₂)。工序开始时，视觉相机移动到P₁进行拍照，判定拍照成功后软件给出补偿值ΔP₁＝(ΔX₁，ΔY₁，ΔZ₁)，则最终夹具作业点位P＝P₂+ΔP₁＝(X₂+ΔX₁，Y₂+ΔY₁，Z₂+ΔZ₁)，其余点位以此类推。在此过程中P₀始终存在并持续校验，若P₀丢失则伺服报错流程中止，并且如果有一个点位拍照失败时直接停止该工序，3颗螺丝均不锁附，此时需要重新找回或重新标定P₀，而重新标定会导致P1、P2…发生变化。整个过程中在机械硬盘锁附工站视觉点位有3处，需示教并在PLC寄存器中存储的点位有：P₀、P₁、P₂、P₃、P₄、P₅、P₆；可见，每个点位都需要示教并保存示教点位，当点位变多时，存储数据量变大，影响PLC、上位机运算速度。

综上，如何降低误差、减少因夹具不到位引起的螺丝锁附失败、节省可编程逻辑控制器中寄存器的存储空间、提高运行效率是目前有待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种夹具作业点位确定方法、装置、设备及存储介质，能够降低误差、减少因夹具不到位引起的螺丝锁附失败、节省可编程逻辑控制器中寄存器的存储空间、提高运行效率。其具体方案如下：

第一方面，本申请公开了一种夹具作业点位确定方法，应用于可编程逻辑控制器，包括：

根据视觉相机中心点与夹具中心点的相对位置坐标确定出预设坐标参数；

确定目标待作业点，并通过示教确定出所述目标待作业点对应的视觉拍照点位，以得到所述视觉拍照点位的视觉拍照点位坐标参数；