[发明专利]一种夹具作业点位确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种夹具作业点位确定方法，其特征在于，应用于可编程逻辑控制器，包括：

根据视觉相机中心点与夹具中心点的相对位置坐标确定出预设坐标参数；

确定目标待作业点，并通过示教确定出所述目标待作业点对应的视觉拍照点位，以得到所述视觉拍照点位的视觉拍照点位坐标参数；

将所述视觉相机移动到所述视觉拍照点位进行拍照，以利用预设软件在所述视觉相机拍照成功后得到补偿值；

将所述预设坐标参数、所述视觉拍照点位坐标参数和所述补偿值进行求和，以确定所述夹具作业点位。

2.根据权利要求1所述的夹具作业点位确定方法，其特征在于，所述根据视觉相机中心点与夹具中心点的相对位置坐标确定出预设坐标参数之前，还包括：

根据所述夹具的预设尺寸确定所述夹具中心点。

3.根据权利要求1所述的夹具作业点位确定方法，其特征在于，所述将所述视觉相机移动到所述视觉拍照点位进行拍照之后，还包括：

获取上位机发送的通过所述视觉相机反馈的拍照结果；

基于所述拍照结果控制所述夹具或所述视觉相机执行移动路径。

4.根据权利要求3所述的夹具作业点位确定方法，其特征在于，所述基于所述拍照结果控制所述夹具或所述视觉相机执行移动路径，包括：

若所述拍照结果为所述视觉相机拍照成功，则控制所述夹具执行第一移动路径，以控制所述夹具移动至所述夹具作业点位；

若所述拍照结果为所述视觉相机拍照失败，则禁止当前工序并获取其他待作业点作为当前目标待作业点，并控制所述视觉相机执行第二移动路径，以控制所述视觉相机移动至与当前所述目标待作业点对应的视觉拍照点位。

5.根据权利要求4所述的夹具作业点位确定方法，其特征在于，还包括：

若所述拍照结果为所述视觉相机拍照成功，则在本地存储相应的所述视觉拍照点位参数；

若所述拍照结果为所述视觉相机拍照失败，则在本地存储相应的拍照异常信号。

6.根据权利要求1所述的夹具作业点位确定方法，其特征在于，所述将所述视觉相机移动到所述视觉拍照点位进行拍照，以利用预设软件在所述视觉相机拍照成功后得到补偿值，包括：

将所述视觉相机移动到所述视觉拍照点位进行拍照，并进行图像识别，当所述视觉相机拍照成功后，利用预设软件将所述视觉拍照点位坐标参数与预置图像识别参数进行对比得到补偿值。

7.根据权利要求1至6任一项所述的夹具作业点位确定方法，其特征在于，所述确定目标待作业点，并通过示教确定出所述目标待作业点对应的视觉拍照点位，包括：

确定目标待作业点，并将所述视觉相机进行移动；

当监测到所述视觉相机内出现所述目标待作业点，记录当前所述视觉相机的位置信息，并与预先存储的理想位置信息进行比较，以基于所述理想位置信息对当前所述视觉相机的位置进行修正确定出所述目标待作业点对应的视觉拍照点位。

8.一种夹具作业点位确定装置，其特征在于，应用于可编程逻辑控制器，包括：

第一坐标确定模块，用于根据视觉相机中心点与夹具中心点的相对位置坐标确定出预设坐标参数；

第二坐标确定模块，用于确定目标待作业点，并通过示教确定出所述目标待作业点对应的视觉拍照点位，以得到所述视觉拍照点位的视觉拍照点位坐标参数；

补偿值确定模块，用于将所述视觉相机移动到所述视觉拍照点位进行拍照，以利用预设软件在所述视觉相机拍照成功后得到补偿值；

作业点位确定模块，用于将所述预设坐标参数、所述视觉拍照点位坐标参数和所述补偿值进行求和，以确定所述夹具作业点位。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于保存计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1至7任一项所述的夹具作业点位确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的夹具作业点位确定方法。