[发明专利]雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达

说明书

本申请提供了一种雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达，该方法应用于雷达感知网络，雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，任意一个毫米波雷达获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取目标数据，对第一雷达数据和目标数据进行数据融合，得到融合结果；并将融合结果或第一雷达数据发送至雷达感知网络或外部网络。可见，通过在每个毫米波雷达中安装无线自组网通讯装置，实现了雷达感知网络中的毫米波雷达之间直接进行数据交互，而无需依赖中心处理器进行数据交互，从而提高了数据处理效率。

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，尤其涉及一种雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达。

背景技术

毫米波雷达基于多普勒原理，根据发射波和回波之间的时差和频偏来实现对目标物体的距离、速度以及方位的测量。

近年来，随着汽车安全的重视和ADAS及自动驾驶技术的普及，毫米波雷达逐步成为智慧交通领域的后起新秀，在车载和路侧检测都得到了较为广泛的应用。

目前，无论是车载毫米波系统，还是路侧毫米波感知系统，多个毫米波雷达将各自的感知数据发送至中心处理器进行处理和融合，由于雷达与雷达之间通过中心处理器进行数据交互，从而导致数据处理延时，数据处理效率低。

发明内容

本申请提供了一种雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达，目的在于解决现有的雷达与雷达之间通过中心处理器进行数据交互，从而导致数据处理延时，数据处理效率低的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

一种雷达数据传输方法，应用于雷达感知网络，所述雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，所述方法包括：

目标雷达获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到所述雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取所述目标数据，对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果；所述目标雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达，所述目标数据包括所述其他毫米波雷达采集到的第二雷达数据或其他毫米波处理得到的融合数据；

若所述目标雷达不为预设输出雷达，则所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述预设输出雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达；

若所述目标雷达为预设的输出雷达，则所述目标雷达将所述融合结果或所述第一雷达数据发布至外部网络。

上述的方法，其特征在于，所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至与所述雷达感知网络，包括：

所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，通过预设的通讯类型，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述通讯类型包括单播、组播或广播。

上述的方法，其特征在于，所述对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果，包括：

对所述目标数据进行数据解析，得到所述目标数据中包括的目的雷达信息；

若所述目的雷达信息中包括所述目标雷达的雷达信息，则对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果。

上述的方法，其特征在于，所述将所述融合结果发布至外部网络，包括：

通过以太网，将所述融合结果发布至外部网络。

一种雷达数据传输装置，应用于雷达感知网络，所述雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，所述装置包括：