[发明专利]用于自动驾驶车辆的转向装置和设置有该转向装置的自动驾驶车辆

说明书

本发明提供用于自动驾驶车辆的转向装置和设置有该转向装置的自动驾驶车辆。一种转向装置包括：方向盘，其能在从中性位置在向左方向和向右方向的每个方向上超过180度的角度范围内旋转；转向机构，其根据所述方向盘的转向角使车轮转向，所述转向角与被转向角的比率是能改变的；以及控制装置，其用于控制所述转向机构的所述比率。所述控制装置在车辆在所述手动驾驶模式下行驶期间将所述比率设定为第一值，并在车辆在所述自动驾驶模式下行驶期间将所述比率设定为小于所述第一值的第二值，其中所述第二值设定成使得与所述转向机构规定的所述车轮的最大被转向角对应的所述转向角小于180度。

技术领域

本发明涉及用于可在自动驾驶模式下行驶的自动驾驶车辆的转向装置以及设置有该转向装置的自动驾驶车辆。

背景技术

在能够在进行自动行驶控制以使自车自动行驶的自动驾驶模式和停止自动行驶控制且驾驶员可以手动驾驶车辆的手动驾驶模式之间切换的车辆驾驶控制装置中，已知当驾驶员进行的方向盘的转向量超过预设的确定阈值时，将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式(参见JP6187090B2)。

然而，在自动驾驶期间，例如在城市地区进行驻车辅助或低速驾驶辅助时，方向盘可能旋转(转动)360度或更多。在这种情况下，如果像JP6187090B2的车辆驾驶控制装置中那样，当驾驶员在例如紧急情况下操作方向盘时，简单地将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，则驾驶员可能误解车辆的状态。即，可能会出现这样的情形：当驾驶员握持方向盘时，驾驶员认为车辆正在近似直线移动(转向角接近0度)，但实际上车辆处于转向状态(转向角接近360度)。在这种情形下，由于驾驶员识别的车辆行驶方向与车辆的实际行驶方向之间存在差异，驾驶员可能无法正常进行驾驶操作，并且/或者可能具有不协调的感觉。

发明内容

鉴于这样的背景，本发明的主要目的是当驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，防止驾驶员识别的转向角与实际转向角不同。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供一种用于自动驾驶车辆1的转向装置10，所述转向装置能够在手动驾驶模式和自动驾驶模式之间切换驾驶模式，所述转向装置包括：方向盘6，其配置成能在从中性位置在向左方向和向右方向的每个方向上超过180度的角度范围内旋转；转向机构11，其根据所述方向盘的转向角β使车轮3转向，所述转向角与被转向角α的比率(K＝β/α)是能改变的；以及控制装置15，其用于控制所述转向机构的所述比率，其中，所述控制装置在所述手动驾驶模式下行驶期间将所述比率设定为第一值(例如，9)，并在所述自动驾驶模式下行驶期间将所述比率设定为小于所述第一值的第二值(例如，3)，其中所述第二值设定成使得与所述转向机构规定的所述车轮的最大被转向角对应的所述转向角小于180度。

根据这种配置，在自动驾驶模式下行驶期间，方向盘被防止旋转180度或更多，从而能够防止驾驶员识别的转向角与实际转向角不同。

优选地，在在所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式时所述被转向角α不为0的情况下，所述控制装置在所述转向角β不改变的同时改变所述被转向角α，以将所述比率从所述第二值逐渐增大到所述第一值。

在驾驶模式切换后，控制装置需要改变比率。根据以上配置，控制装置可以在转向角不改变的同时，通过作为改变被转向角的结果，逐渐增加比率，将比率从第二值改变到第一值。另外，当驾驶模式切换到手动驾驶模式时，驾驶员很可能正在握持方向盘，但由于控制装置改变了被转向角，因此即使驾驶员正在握持方向盘，也可以改变比率。

优选地，在所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式时所述被转向角α不为0的情况下，所述控制装置在所述转向角β改变的同时改变所述被转向角α，以将所述比率从所述第二值逐渐增大到所述第一值。