[发明专利]用于自动驾驶车辆的转向装置和设置有该转向装置的自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的转向装置，所述转向装置能够在手动驾驶模式和自动驾驶模式之间切换驾驶模式，所述转向装置包括：

方向盘，其配置成能在从中性位置在向左方向和向右方向的每个方向上超过180度的角度范围内旋转；

转向机构，其根据所述方向盘的转向角使车轮转向，所述转向角与被转向角的比率是能改变的；以及

控制装置，其用于控制所述转向机构的所述比率，

其中，所述控制装置在所述手动驾驶模式下行驶期间将所述比率设定为第一值，并在所述自动驾驶模式下行驶期间将所述比率设定为小于所述第一值的第二值，其中所述第二值设定成使得与所述转向机构规定的所述车轮的最大被转向角对应的所述转向角小于180度。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其中，在所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式时所述被转向角不为0的情况下，所述控制装置在所述转向角不改变的同时改变所述被转向角，以将所述比率从所述第二值逐渐增大到所述第一值。

3.根据权利要求1或2所述的转向装置，其中，在所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式时所述被转向角不为0的情况下，所述控制装置在所述转向角改变的同时改变所述被转向角，以将所述比率从所述第二值逐渐增大到所述第一值。

4.根据权利要求1或2所述的转向装置，其中，在所述驾驶模式从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式时所述被转向角不为0的情况下，所述控制装置改变所述转向角，以将所述比率从所述第一值逐渐减少到所述第二值。

5.一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆设置有根据权利要求4所述的转向装置，所述自动驾驶车辆进一步包括自动转向控制装置，该自动转向控制装置在所述自动驾驶模式下执行自动转向控制，以通过至少设定所述被转向角的指令值来控制转向，

其中，当所述驾驶模式从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式时，所述自动转向控制装置从就在所述驾驶模式的切换之前的所述被转向角开始所述自动转向控制。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其中，当所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式时，所述控制装置获得所述转向角从目标转向角的改变量，通过将所述转向角的所述改变量除以所述第一值获得被转向角校正值，并通过将所述被转向角校正值加到所述指令值而获得被转向角控制量，所述目标转向角与就在所述驾驶模式的切换之前的所述被转向角的指令值相对应。

7.根据权利要求5或6所述的自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆进一步包括显示器，该显示器指示所选择的驾驶模式。