[发明专利]用于自动驾驶车辆的转向装置

说明书

一种用于自动驾驶车辆的转向装置。当在车辆正在自动驾驶模式下行驶的同时响应于方向盘的操控，驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，控制装置根据在方向盘上的握持位置，确定作为驾驶员识别的方向盘的转向角的识别转向角是接近中性位置还是接近一圈位置，并且当所确定的识别转向角与实际转向角不同时，所述控制装置改变方向盘的转向角与车轮的被转向角之间的比率，使得所述被转向角逼近与所述识别转向角对应的识别被转向角。

技术领域

本发明涉及一种用于可以在自动驾驶模式下行驶的自动驾驶车辆的转向装置。

背景技术

在能够在进行自动行驶控制以使自车自动行驶的自动驾驶模式和停止自动行驶控制且驾驶员可以手动驾驶车辆的手动驾驶模式之间切换的车辆驾驶控制装置中，已知当驾驶员进行的方向盘的转向量超过预设的确定阈值时，将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式(参见JP6187090B2)。

然而，在自动驾驶期间，例如在城市地区进行驻车辅助或低速驾驶辅助时，方向盘可能旋转(转动)360度或更多。在这种情况下，如果像JP6187090B2的车辆驾驶控制装置中那样，当驾驶员在例如紧急情况下操作方向盘时，简单地将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，则驾驶员可能误解车辆的状态。即，可能会出现这样的情形：当驾驶员握持方向盘时，驾驶员认为车辆正在近似直线移动(转向角接近0度)，但实际上车辆处于转向状态(转向角接近360度)。在这种情形下，由于驾驶员识别的车辆行驶方向与车辆的实际行驶方向之间存在差异，驾驶员可能无法正常进行驾驶操作，并且/或者可能具有不协调的感觉。

发明内容

鉴于这样的背景，本发明的主要目的是在驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，在驾驶员识别的方向盘的转向角与实际转向角不同的情况下，减少驾驶员的不协调感。

为了实现以上目的，本发明的一个实施方式提供一种用于自动驾驶车辆1的转向装置10，所述转向装置能在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换驾驶模式，所述转向装置包括：方向盘6，其配置成能从中性位置(0度)在向左方向和向右方向的每个方向上各旋转一圈(360度)或多圈；转向机构11，其配置成改变所述方向盘的转向角β与车轮3的被转向角α之间的比率K；控制装置15，其改变所述转向机构的所述比率；以及握持位置检测装置7，其检测驾驶员握持在所述方向盘上的握持位置，其中，当在所述自动驾驶车辆正在所述自动驾驶模式下行驶的同时响应于所述方向盘的操控，所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式时，所述控制装置根据在所述方向盘上的所述握持位置，确定作为驾驶员识别的所述方向盘的转向角的识别转向角βre是接近所述中性位置(0度)还是接近一圈位置(360度)(ST4至ST7)，并且当所确定的识别转向角与实际转向角不同时(ST8：否)，所述控制装置改变所述比率，使得所述被转向角逼近与所述识别转向角对应的识别被转向角αre(ST9)。

根据这种配置，当识别转向角(驾驶员识别的转向角)与实际转向角不同时，控制装置改变比率，使得被转向角逼近驾驶员识别的被转向角，从而使车轮的被转向角逼近识别被转向角(车轮的被转向角与识别被转向角相对应)。因此，可以减少驾驶员的不协调感。

优选地，当所述驾驶员正在操控所述方向盘时，所述控制装置改变所述比率，使得所述被转向角逼近所述识别被转向角。

根据这种配置，由于所述比率是在驾驶员操控方向盘时改变的，因此能够防止在驾驶员不操控方向盘时车轮被转向。因此，可以进一步减少驾驶员的不协调感。

优选地，在所述握持位置为直行握持位置GPS的情况下，所述控制装置确定所述识别转向角接近所述中性位置(ST6)，所述直行握持位置构成所述方向盘处于所述中性位置时(ST4：是)所述方向盘的要被握持的左右部分；并且在所述握持位置为所述直行握持位置以外的位置的情况下(ST4：否)，所述控制装置确定所述识别转向角接近所述一圈位置(ST7)。