[发明专利]用于自动驾驶车辆的转向装置

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的转向装置，所述转向装置能在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换驾驶模式，所述转向装置包括：

方向盘，其配置成能从中性位置在向左方向和向右方向的每个方向上各旋转一圈或多圈；

转向机构，其配置成改变所述方向盘的转向角与车轮的被转向角之间的比率；

控制装置，其改变所述转向机构的所述比率；以及

握持位置检测装置，其检测驾驶员握持在所述方向盘上的握持位置，

其中，当在所述自动驾驶车辆正在所述自动驾驶模式下行驶的同时响应于所述方向盘的操控，所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式时，所述控制装置根据在所述方向盘上的所述握持位置，确定作为驾驶员识别的所述方向盘的转向角的识别转向角是接近所述中性位置还是接近一圈位置，并且当所确定的识别转向角与实际转向角不同时，所述控制装置改变所述比率，使得所述被转向角逼近与所述识别转向角对应的识别被转向角。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其中，当所述驾驶员正在操控所述方向盘时，所述控制装置改变所述比率，使得所述被转向角逼近所述识别被转向角。

3.根据权利要求1或2所述的转向装置，其中，在所述握持位置为直行握持位置的情况下，所述控制装置确定所述识别转向角接近所述中性位置，所述直行握持位置构成所述方向盘处于所述中性位置时所述方向盘的要被握持的左右部分；并且在所述握持位置为所述直行握持位置以外的位置的情况下，所述控制装置确定所述识别转向角接近所述一圈位置。

4.根据权利要求1或2所述的转向装置，该转向装置进一步包括成像装置，该成像装置设置成用于捕获所述驾驶员的手臂的图像，

其中，所述控制装置基于所述成像装置捕获的图像结果确定所述驾驶员的手臂是否交叉，并且在即使在所述方向盘接近所述中性位置或接近所述一圈位置时确定所述驾驶员的手臂交叉的情况下，所述控制装置确定所述识别转向角接近所述一圈位置。

5.根据权利要求1或2所述的转向装置，该转向装置进一步包括设置在所述方向盘上的指示器，

其中，所述控制装置配置成控制所述指示器，并且

所述控制装置根据所述转向角决定作为所述方向盘上的要被握持的位置的推荐握持位置，并控制所述指示器显示所述推荐握持位置。

6.根据权利要求5所述的转向装置，其中，所述控制装置使所述指示器的颜色在右手推荐握持位置和左手推荐握持位置之间有所不同。