[发明专利]一种下肢康复训练机器人

说明书

本发明属于理疗康复设备技术领域，具体涉及一种下肢康复训练机器人。本发明的下肢康复训练机器人包括腿部训练机构和脚部训练机构，脚部训练机构包括旋转座和配置在旋转座上的脚踏，在脚部训练机构的旋转座和脚踏之间设有弹性缓冲机构，由于第一导向杆和第二导向杆中的一个的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向相同，第一导向杆和第二导向杆的另一个的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向垂直，对应地，第一弹性件和第二弹性件配合，能够对脚踏的俯仰摆动和左右摆动进行缓冲，从而在机器人启动、停止等动作时，病人不容易感到不适。

技术领域

本发明属于理疗康复设备技术领域，具体涉及一种下肢康复训练机器人。

背景技术

卧式下肢康复训练是下肢康复训练方式中的一种方式，这种康复训练方式非常适用于病情较重、下肢行走能力丧失的病人的下肢康复训练，如对脑卒中后遗症及各种事故造成神经功能受损的病人，这种病人不具备行走和站立的能力，并且由于常年卧床不起使下肢缺乏活动，进而导致病人出现不同程度的肌肉萎缩和关节粘连，长期这样下去病人的下肢将失去活动的能力。

授权公告号为CN202437606U的中国实用新型专利公开了一种下肢康复训练装置，该装置有腿部训练机构和脚部训练机构等组成。腿部训练机构可以使人体的髋关节和膝关节做屈伸运动，脚部训练机构可以使脚部做俯仰摆动(即脚踝的屈伸运动)和左右摆动(即脚踝的内收外展运动)。上述下肢康复训练装置属于康复机器人，而康复机器人是基于工业机器人技术发展而来的，工业机器人的特点是可编程、通用性、可精准重复运动，同时工业机器人具有较强的刚性。当应用于病人康复治疗时，特别是病人神经系统受损时，机器人启动、停止等运动会给病人带来冲击，使病人感到不适和疼痛。

发明内容

本发明的目的在于提供一种下肢康复训练机器人，以解决现有技术中的康复训练机器人在启动、停止等运动会给病人带来冲击的问题。

本发明的下肢康复训练机器人的技术方案是：

一种下肢康复训练机器人，包括腿部训练机构和脚部训练机构，脚部训练机构包括旋转座和配置在旋转座上的脚踏，脚部训练机构还包括驱动脚踏俯仰摆动的脚部俯仰驱动机构和驱动脚踏左右摆动的脚部左右驱动机构，其特征是，脚踏和旋转座之间设置有弹性缓冲机构，弹性缓冲机构包括第一缓冲座和第二缓冲座，第一缓冲座活动设置在旋转座上，第二缓冲座与脚踏连接，第一缓冲座与旋转座之间设置有第一弹性件和对第一缓冲座进行导向的第一导向杆，第一缓冲座与第二缓冲座之间设置有第二弹性件和对第二缓冲座进行导向的第二导向杆，第一导向杆的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向相同，第二导向杆的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向垂直，第一弹性件用于对脚踏的俯仰摆动进行缓冲，第二弹性件用于对脚踏的左右摆动进行缓冲；

或者，第二导向杆延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向相同，第一导向杆的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向垂直，第二弹性件用于对脚踏的俯仰摆动进行缓冲，第一弹性件用于对脚踏的左右摆动进行缓冲。

本发明的技术效果是：本发明的下肢康复训练机器人在脚部训练机构的旋转座和脚踏之间设有弹性缓冲机构，由于第一导向杆和第二导向杆中的一个的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向相同，第一导向杆和第二导向杆的另一个的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向垂直，对应地，第一弹性件和第二弹性件配合，能够对脚踏的俯仰摆动和左右摆动进行缓冲，从而在机器人启动、停止等动作时，病人不容易感到不适。

进一步地，所述旋转座具有开口朝向脚踏的安装槽，所述第一缓冲座活动设置在旋转座的安装槽内。

其有益效果在于：第一缓冲座设置在旋转座的安装内，能够使结构布置更加紧凑，有利于机器人的小型化设计。

进一步地，所述旋转座包括呈U形布置的第一底板和两个第一侧壁，第一底板和第一侧壁围成所述安装槽。