[发明专利]一种下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种下肢康复训练机器人，包括腿部训练机构和脚部训练机构，脚部训练机构包括旋转座(4)和配置在旋转座(4)上的脚踏(5)，脚部训练机构还包括驱动脚踏(5)俯仰摆动的脚部俯仰驱动机构和驱动脚踏(5)左右摆动的脚部左右驱动机构，其特征是，脚踏(5)和旋转座(4)之间设置有弹性缓冲机构，弹性缓冲机构包括第一缓冲座(13)和第二缓冲座(14)，第一缓冲座(13)活动设置在旋转座(4)上，第二缓冲座(14)与脚踏(5)连接，第一缓冲座(13)与旋转座(4)之间设置有第一弹性件和对第一缓冲座(13)进行导向的第一导向杆(15)，第一缓冲座(13)与第二缓冲座(14)之间设置有第二弹性件和对第二缓冲座(14)进行导向的第二导向杆(18)，第一导向杆(15)的延伸方向与脚踏(5)左右摆动的摆动轴线的延伸方向相同，第二导向杆(18)的延伸方向与脚踏(5)左右摆动的摆动轴线的延伸方向垂直，第一弹性件用于对脚踏(5)的俯仰摆动进行缓冲，第二弹性件用于对脚踏(5)的左右摆动进行缓冲；

或者，第二导向杆(18)延伸方向与脚踏(5)左右摆动的摆动轴线的延伸方向相同，第一导向杆(15)的延伸方向与脚踏(5)左右摆动的摆动轴线的延伸方向垂直，第二弹性件用于对脚踏(5)的俯仰摆动进行缓冲，第一弹性件用于对脚踏(5)的左右摆动进行缓冲。

2.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征是，所述旋转座(4)具有开口朝向脚踏(5)的安装槽，所述第一缓冲座(13)活动设置在旋转座(4)的安装槽内。

3.根据权利要求2所述的下肢康复训练机器人，其特征是，所述旋转座(4)包括呈U形布置的第一底板(41)和两个第一侧壁(42)，第一底板(41)和第一侧壁(42)围成所述安装槽。

4.根据权利要求3所述的下肢康复训练机器人，其特征是，第一侧壁(42)的背向第一底板(41)的端部上设置有翻边(43)，两个第一侧壁(42)的翻边(43)之间具有间隔，第一导向杆(15)的两端分别固定在翻边(43)和第一底板(41)上。

5.根据权利要求4所述的下肢康复训练机器人，其特征是，所述第二缓冲座(14)包括呈U形布置的第二底板(141)和两个第二侧壁(142)，所述第二导向杆(18)的两端分别对应固定在两个第二侧壁(142)上，两个侧壁插入第一缓冲座(13)的两个翻边(43)之间的间隔中。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的下肢康复训练机器人，其特征是，第一缓冲座(13)上设有第一直线轴承(16)，所述第一导向杆(15)穿装在第一直线轴承(16)中，第一缓冲座(13)上还设有第二直线轴承(16)，所述第二导向杆(18)穿装在第二直线轴承(16)中。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的下肢康复训练机器人，其特征是，所述第一弹性件和第二弹性件均为压簧(17)，第一导向杆(15)的与第一缓冲座(13)连接位置处的两侧部分上均套设有第一弹性件，第二导向杆(18)的与第一缓冲座(13)连接位置处的两侧部分上均套设有第二弹性件。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的下肢康复训练机器人，其特征是，所述旋转座(4)由脚部左右驱动机构驱动进行转动以实现脚踏(5)的左右摆动，所述脚部左右驱动机构包括脚部机架和驱动脚踏(5)左右摆动的驱动装置，所述下肢康复训练机器人还包括腿部支撑结构，所述腿部支撑结构包括腿托支架(19)和固定在腿托支架(19)上的支撑小腿的腿托(20)，腿托(20)具有用于支撑左腿的左支撑位和用于支撑右腿的右支撑位，所述腿托(20)通过锁定件固定在腿托支架(19)上，所述锁定件解除对腿托(20)的锁定时，所述腿托(20)能够相对于腿托支架(19)切换位置。

9.根据权利要求8所述的下肢康复训练机器人，其特征是，所述锁定件为锁销，所述锁销插装在腿托支架(19)上。

10.根据权利要求1-5中任一项所述的下肢康复训练机器人，其特征是，所述脚部左右驱动机构包括脚部机架和驱动脚踏(5)左右摆动的驱动装置，脚部机架上设置有能够自由俯仰转动的腿托(20)，所述腿托(20)的转动轴线与所述脚踏(5)的俯仰摆动轴线重合。