[发明专利]四向行驶的穿梭车及自动化仓储装置

说明书

本发明提供一种四向行驶的穿梭车，包括：机架；行走驱动模块，支撑在机架上，带动机架沿着横向以及纵向行走；换向模块，支撑在机架上，用于切换机架沿横向或者纵向行走；控制模块，连接行走驱动模块和换向模块，用于控制行走驱动模块和换向模块的运行；供电模块，给控制模块、行走驱动模块和换向模块提供能量；行走驱动模块包括行走驱动电机、横向轮组以及纵向轮组，行走驱动电机通过第一传动机构驱动横向轮组，行走驱动电机通过第二传动机构驱动纵向轮组，换向模块包括换向电机以及由换向电机带动的第三传动机构，第三传动机构与纵向轮组连接，换向电机通过第三传动机构带动纵向轮组上下运动实现机架沿横向或者纵向行走的切换。

技术领域

本发明涉及物流仓储领域，尤其涉及一种用于仓储管理和货架搬运的并且能实现四向自动行驶的穿梭车及自动化仓储装置。

背景技术

随着仓储物流业的快速发展，对立体仓库空间的利用率提出了越来越高的要求，希望立体仓库平面上布置更多的货架，高度方向上布置更多的货架隔层，最大限度减少进货、卸货通道占据的空间。

现有立体库结构更多采用一条进货卸货巷道与多条与其垂直相连存货架巷道的模式，这就要求穿梭车必须可以纵向、横向两个互相垂直的方向行走。现有技术中，立体仓库通常使用子母车系统，即母车承载着子车在进货、卸货巷道行走，然后子车从与母车行走方向相垂直的方向驶出，进入货架巷道，之后再原路回到母车上，最后再由母车带走。采用子母车两台穿梭车组合的方式，不仅子母车本身占据了相当大的空间，减少货架及隔层的数量，降低了立体库的空间利用率，还增加了制造、采购及维护成本。

目前市场上用于密集仓储管理和货架搬运的穿梭车非常少，已有的一些产品存在各种各样的问题，例如穿梭车重量过大、体积过大、灵活度不够，运行能力较差、货架存取效率低下、载重能力不够、稳定性不够、液压装置泄漏等等。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种成本较低的结构紧凑的四向行驶的穿梭车。

本发明的另一个目的在于提供一种成本较低的占用空间小的自动化仓储装置。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种四向行驶的穿梭车，包括：

机架；

行走驱动模块，支撑在所述机架上，用于带动所述机架沿着横向以及纵向行走；

换向模块，支撑在所述机架上，用于切换所述机架沿横向或者纵向行走；

控制模块，连接所述行走驱动模块和换向模块，用于控制所述行走驱动模块和换向模块的运行；

供电模块，给所述控制模块、行走驱动模块和换向模块提供能量；

所述行走驱动模块包括行走驱动电机、横向轮组以及纵向轮组，所述行走驱动电机通过第一传动机构驱动所述横向轮组，所述行走驱动电机通过第二传动机构驱动所述纵向轮组，所述换向模块包括换向电机以及由换向电机带动的第三传动机构，所述第三传动机构与所述纵向轮组连接，所述换向电机通过所述第三传动机构带动所述纵向轮组上下运动实现所述机架沿横向或者纵向行走的切换。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述行走驱动模块还包括连接所述驱动电机的减速器，所述减速器具有相互垂直的第一输出端和第二输出端，所述第一输出端和第二输出端分别连接所述第一传动机构和第二传动机构。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述横向轮组包括安装于所述机架上的第一驱动轮和第一从动轮，所述第一传动机构包括第一带/链条传动机构以及驱动轴，所述第一带/链条传动机构的输入端连接于所述第一输出端，所述第一带/链条传动机构的输出端连接于所述驱动轴，所述第一带/链条传动机构通过所述驱动轴将旋转动力传递给所述第一驱动轮。