[发明专利]四向行驶的穿梭车及自动化仓储装置

权利要求书

1.一种四向行驶的穿梭车，包括：

机架；

行走驱动模块，支撑在所述机架上，用于带动所述机架沿着横向以及纵向行走；

换向模块，支撑在所述机架上，用于切换所述机架沿横向或者纵向行走；

控制模块，连接所述行走驱动模块和换向模块，用于控制所述行走驱动模块和换向模块的运行；

供电模块，给所述控制模块、行走驱动模块和换向模块提供能量；

其特征在于，所述行走驱动模块包括行走驱动电机、横向轮组以及纵向轮组，所述行走驱动电机通过第一传动机构驱动所述横向轮组，所述行走驱动电机通过第二传动机构驱动所述纵向轮组，所述换向模块包括换向电机以及由换向电机带动的第三传动机构，所述第三传动机构与所述纵向轮组连接，所述换向电机通过所述第三传动机构带动所述纵向轮组上下运动实现所述机架沿横向或者纵向行走的切换。

2.根据权利要求1所述的四向行驶的穿梭车，其特征在于，所述行走驱动模块还包括连接所述驱动电机的减速器，所述减速器具有相互垂直的第一输出端和第二输出端，所述第一输出端和第二输出端分别连接所述第一传动机构和第二传动机构。

3.根据权利要求2所述的四向行驶的穿梭车，其特征在于，所述横向轮组包括安装于所述机架上的第一驱动轮和第一从动轮，所述第一传动机构包括第一带/链条传动机构以及驱动轴，所述第一带/链条传动机构的输入端连接于所述第一输出端，所述第一带/链条传动机构的输出端连接于所述驱动轴，所述第一带/链条传动机构通过所述驱动轴将旋转动力传递给所述第一驱动轮。

4.根据权利要求2所述的四向行驶的穿梭车，其特征在于，所述换向模块还包括活动支撑在所述机架上的顶升架，所述纵向轮组安装于所述顶升架上，所述换向电机通过第三传动机构带动所述顶升架上下移动。

5.根据权利要求4所述的四向行驶的穿梭车，其特征在于，所述顶升架上设有滑块，所述机架上设有导柱固定板，所述滑块沿着所述导柱固定板上下移动。

6.根据权利要求4所述的四向行驶的穿梭车，其特征在于，所述顶升架上设有滑柱，所述机架上设有套筒，所述滑柱沿着套筒上下移动。

7.根据权利要求4所述的四向行驶的穿梭车，其特征在于，所述纵向轮组包括安装于所述顶升架上的第二驱动轮和第二从动轮，所述第二传动机构包括第二带/链条传动机构以及顶升轴，所述第二带/链条传动机构的输入端连接于所述第二输出端，所述第二带/链条传动机构的输出端连接于所述顶升轴，所述第二带/链条传动机构通过顶升轴将旋转动力传递给所述第二驱动轮。

8.根据权利要求4所述的四向行驶的穿梭车，其特征在于，所述第三传动机构包括连接所述换向电机的换向轴以及连接换向轴的双连杆联动机构，所述双连杆联动机构将所述换向轴的旋转运动转化为所述顶升架的上下运动。

9.根据权利要求4所述的四向行驶的穿梭车，其特征在于，所述第三传动机构包括连接换向电机的换向轴以及连接换向轴的曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构将换向轴的旋转运动转化为顶升架的上下运动。

10.根据权利要求9所述的四向行驶的穿梭车，其特征在于，所述曲柄摇杆机构设置两个，分别位于所述机的两侧，每个曲柄摇杆机构包括安装于机架上的顶升换向齿轮箱以及自顶升换向齿轮箱的两端分别伸出的偏心轴，所述偏心轴插入到顶升架上的长槽内，所述偏心轴的旋转带动所述顶升架上下移动。

11.根据权利要求4所述的四向行驶的穿梭车，其特征在于，所述换向电机沿两个方向的旋转能够带动所述顶升架在三个位置之间转换，在低位位置，所述穿梭车沿第一方向运动；在中间位置，所述穿梭车沿垂直于第一方向的第二方向运动；在高位位置，所述顶升架上升到高位以进行顶升货物。

12.一种自动化仓储装置，其特征在于，包括如权利要求1-11之一所述的四向行驶的穿梭车。