[发明专利]用于智能交通的图像处理方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种用于智能交通的图像处理方法，包括：

获取相机在沿道路移动过程中针对路面连续拍摄的第一图像帧和第二图像帧，所述第一图像帧和所述第二图像帧中存在重复的路面区域，所述第二图像帧的底部边缘对应于所述第一图像帧中所述重复的路面区域的底部边界；

确定所述第一图像帧和所述第二图像帧之间的真实世界距离，所述真实世界距离指示所述相机在拍摄所述第一图像帧和所述第二图像帧时分别所处的真实世界位置之间的距离；

对所述第一图像帧进行路面病害识别，以得到指示所述第一图像帧中的路面病害预测结果的路面病害预测图像，其中，所述路面病害预测图像中的像素位置与所述第一图像帧中的像素位置具有对应关系；

根据所述真实世界距离、所述相机的标定参数、以及所述对应关系，确定所述第二图像帧的第一边缘位置在所述路面病害预测图像中所对应的第一像素位置，其中，所述第一边缘位置为所述第二图像帧的所述底部边缘上的任一个像素位置；以及

基于所述第一像素位置，从所述路面病害预测图像中去除所述重复的路面区域中的路面病害预测结果，以得到去重图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相机为单目相机，并且其中，所述确定所述第二图像帧的第一边缘位置在所述路面病害预测图像所对应的第一像素位置包括：

基于所述标定参数和所述对应关系，确定所述路面病害预测图像的第二边缘位置在世界坐标系中的第一坐标，其中，所述第二边缘位置为所述路面病害预测图像的底部边缘上的任一个像素位置；

确定所述世界坐标系中的第二坐标，所述第二坐标沿所述相机的移动方向与所述第一坐标相距所述真实世界距离；以及

基于所述标定参数和所述对应关系，确定所述第二坐标在所述路面病害预测图像中对应的像素位置作为所述第一像素位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相机为双目相机，并且所述第一图像帧和所述第二图像帧由所述双目相机中的第一相机拍摄，并且其中，所述确定所述第二图像帧的第一边缘位置在所述路面病害预测图像中所对应的第一像素位置包括：

基于所述第一图像帧、与所述第一图像帧相应的由所述双目相机中的第二相机拍摄的参考图像帧以及所述标定参数，确定所述第一图像帧的第二边缘位置对应的场景深度，其中，所述第二边缘位置为所述第一图像帧的底部边缘上的任一个像素位置；

基于所述场景深度、所述标定参数和所述对应关系，确定所述路面病害预测图像的与所述第二边缘位置相对应的第三边缘位置在世界坐标系中的第三坐标；

确定所述世界坐标系中的第四坐标，所述第四坐标沿所述相机的移动方向与所述第三坐标相距所述真实世界距离；以及

基于所述标定参数和所述对应关系，确定所述第四坐标在所述路面病害预测图像中对应的像素位置作为所述第一像素位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像帧的底部边缘垂直于所述相机的移动方向，并且其中，所述基于所述第一像素位置，从所述路面病害预测图像中去除所述重复的路面区域中的路面病害预测结果包括：

在所述路面病害预测图像中确定一直线，所述直线平行于所述路面病害预测图像的底部边缘且经过所述第一像素位置；以及

从所述路面病害预测图像中去除所述直线以上的图像区域中的路面病害预测结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相机被布置使得所述第一图像帧和所述第二图像帧的底部边缘处的场景深度小于所述第一图像帧和所述第二图像帧的顶部边缘处的场景深度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述对所述第一图像帧进行路面病害识别包括：

利用路面病害识别模型从所述第一图像帧中识别路面病害。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：

识别所述第一图像帧中的多个车道区域；以及

基于所述第一图像帧的像素位置与所述去重图像的像素位置之间的对应关系，获取所述去重图像的与所述多个车道区域中的至少一个车道区域相对应的区域中的路面病害预测结果。