[发明专利]动力模组和动力设备

说明书

本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括包括机壳、定子、转子、端盖、法兰盘、行星架、多个行星轮、太阳轮和位置检测组件。端盖和机壳固定连接，法兰盘与端盖转动连接，行星架与法兰盘固定连接且设于机壳内，端盖朝向转子的一侧固定安装有内齿圈，多个行星轮安装在行星架和法兰盘之间，太阳轮在转子的带动下能够带动多个行星轮转动从而带动行星架和法兰盘转动。位置检测组件包括磁性件和感测件，磁性件安装在行星架上，感测件安装在端盖朝向转子的一侧上且与磁性件间隔相对设置，感测件与磁性件配合检测行星架的转动位置信息。如此，可通过感测件和磁性件的配合来直接检测行星架和法兰盘的转动位置从而实现位置信号的精确检测。

技术领域

本申请涉及动力传输技术领域，尤其涉及一种动力模组和动力设备。

背景技术

在机器人等机器中，通常用到动力模组驱动机器运动。例如，在机器人中，动力模组可以安装在机器人的关节处，动力模组构成机器人的关节，以驱动机器人运动。为了实现对动力模组中的转子以及输出件的转动进行精准的控制，通常对转子以及输出件的转动位置进行检测，因此，如何对动力模组的转子和输出件的位置信号进行精确的检测成为待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种动力模组和动力设备。

本申请实施方式的动力模组包括：

机壳，设有一开口；

定子，所述定子固定安装在所述机壳内；

转子，所述转子可转动地安装在所述机壳内，所述定子用于驱动所述转子相对所述机壳转动；

端盖，所述端盖设于所述开口处，并和所述机壳固定连接；

法兰盘，所述法兰盘与所述端盖转动连接；

行星架，所述行星架与所述法兰盘固定连接，且设于所述机壳内；

所述端盖朝向所述转子的一侧固定安装有内齿圈，多个行星轮安装在所述行星架和所述法兰盘之间，且所述多个行星轮与所述内齿圈啮合；

太阳轮，所述太阳轮的一端与所述转子固定连接，另一端与所述多个行星轮啮合，所述太阳轮在所述转子的带动下能够带动所述多个行星轮转动从而带动所述行星架和所述法兰盘转动；和

位置检测组件，包括磁性件和感测件，所述磁性件安装在所述行星架上，所述感测件安装在所述端盖朝向所述转子的一侧上且与所述磁性件间隔相对设置，所述感测件与所述磁性件配合检测所述行星架的转动位置信息。

在某些实施方式中，所述磁性件为径向磁铁；或者

所述磁性件为霍尔磁环；或者

所述磁性件为轴向磁铁。

在某些实施方式中，所述行星架朝向所述端盖的一侧开设有第一环形安装槽，所述磁性件为径向磁铁或者霍尔磁环，所述磁性件安装在所述第一环形安装槽内。

在某些实施方式中，所述行星架包括本体和环形安装部，所述环形安装部环绕所述本体设置，所述环形安装部和所述本体通过若干间隔设置的连接杆固定连接；

其中，所述本体与所述法兰盘固定连接，所述环形安装部朝向所述端盖的一侧形成有所述第一环形安装槽。

在某些实施方式中，所述行星架包括本体和安装部，所述安装部沿径向方向凸设在所述本体上，所述本体与所述法兰盘固定连接，磁性件安装在所述安装部朝向所述端盖的一侧，所述磁性件为轴向磁铁。

在某些实施方式中，所述感测件包括电路板和设置在所述电路板上的感测单元，所述电路板安装在所述端盖朝向所述转子一侧，所述感测单元与所述磁性件间隔相对设置。