[发明专利]大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机及其机载航电系统

说明书

本申请涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机及其机载航电系统，包括：飞控、中心HUB、左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB、右尾终端控制HUB、与左机翼终端控制HUB连接的设备、与右机翼终端控制HUB连接的设备、与左尾终端控制HUB连接的设备、与右尾终端控制HUB连接的设备。本申请可以使得航电系统可以满足设备数量多、信号类型多样、布线长、抗电磁干扰能力强的要求。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机及其机载航电系统。

背景技术

倾转旋翼垂直起降固定翼(简称倾转垂起)无人机是一种将固定翼和直升机融为一体的新型无人机，该无人机能不依赖跑道垂直起飞，在达到一定的前飞速度后，旋翼拉力能向前倾转90°，从而像固定翼一样高速飞行，当返航降落时，旋翼拉力能向上倾转90°像直升机一样垂直降落。目前常见倾转垂起无人机尺寸普遍较小，翼展不大于3米，构型多见于四旋翼两倾转和三旋翼两倾转电动无人机，需要控制的设备数量不多，通常不多于16个，一般都可以直接通过飞控输出的PWM信号控制，整机航电系统较为简单，并且以验证无人机的飞行功能为主。

当倾转旋翼垂直起降固定翼无人机越做越大，功能越来越复杂，安全等级要求越来越高，从而导致无人机整机航电设备的数量越来越多，所以对于无人机的控制方式不再是单一的PWM信号，而且还会存在线缆布线长的问题，进而还会对重量控制及抗电磁干扰要求越来越严格，采用飞控直驱控制的航电系统已经无法满足这种需求。

因此，如何使得航电系统可以满足设备数量多、信号类型多样、布线长、抗电磁干扰能力强的要求，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，使得航电系统可以满足设备数量多、信号类型多样、布线长、抗电磁干扰能力强的要求。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：

一种大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，包括：飞控、中心HUB、左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB、右尾终端控制HUB、与左机翼终端控制HUB连接的设备、与右机翼终端控制HUB连接的设备、与左尾终端控制HUB连接的设备、与右尾终端控制HUB连接的设备；飞控和中心HUB设置于无人机的机身上，并且中心HUB与飞控连接；左机翼终端控制HUB设置于左机翼上，右机翼终端控制HUB设置于右机翼上，左尾终端控制HUB设置于左尾上，右尾终端控制HUB设置于右尾上，并且左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB、右尾终端控制HUB均与中心HUB连接；与左机翼终端控制HUB连接的设备设置于左机翼上，与右机翼终端控制HUB连接的设备设置于右机翼上，与左尾终端控制HUB连接的设备设置于左尾上，与右尾终端控制HUB连接的设备设置于右尾上。

如上所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其中，优选的是，中心HUB将飞控发出的PWM控制信号、低频控制信号转换成CAN总线数据，传输给左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB和右尾终端控制HUB；左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB和右尾终端控制HUB将接收到的CAN总线数据转换为PWM控制信号、低频控制信号，并将其转发给与之连接的设备。

如上所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其中，优选的是，左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB和右尾终端控制HUB接收与之连接的设备的反馈信息，并将其转换成CAN总线数据，传输给中心HUB；中心HUB将接收到的左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB和右尾终端控制HUB发送的CAN总线数据汇总后发送给飞控，飞控对这些数据进行保存。