[发明专利]大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机及其机载航电系统

权利要求书

1.一种大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其特征在于，包括：飞控、中心HUB、左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB、右尾终端控制HUB、与左机翼终端控制HUB连接的设备、与右机翼终端控制HUB连接的设备、与左尾终端控制HUB连接的设备、与右尾终端控制HUB连接的设备；

飞控和中心HUB设置于无人机的机身上，并且中心HUB与飞控连接；

左机翼终端控制HUB设置于左机翼上，右机翼终端控制HUB设置于右机翼上，左尾终端控制HUB设置于左尾上，右尾终端控制HUB设置于右尾上，并且左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB、右尾终端控制HUB均与中心HUB连接；

与左机翼终端控制HUB连接的设备设置于左机翼上，与右机翼终端控制HUB连接的设备设置于右机翼上，与左尾终端控制HUB连接的设备设置于左尾上，与右尾终端控制HUB连接的设备设置于右尾上。

2.根据权利要求1所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其特征在于，中心HUB将飞控发出的PWM控制信号、低频控制信号转换成CAN总线数据，传输给左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB和右尾终端控制HUB；

左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB和右尾终端控制HUB将接收到的CAN总线数据转换为PWM控制信号、低频控制信号，并将其转发给与之连接的设备。

3.根据权利要求2所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其特征在于，左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB和右尾终端控制HUB接收与之连接的设备的反馈信息，并将其转换成CAN总线数据，传输给中心HUB；

中心HUB将接收到的左机翼终端控制HUB、右机翼终端控制HUB、左尾终端控制HUB和右尾终端控制HUB发送的CAN总线数据汇总后发送给飞控，飞控对这些数据进行保存。

4.根据权利要求1-3任一项所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其特征在于，无人机的机身上还设置有2个GNSS天线，2个GNSS天线通过馈线与飞控连接，飞控内置GNSS模块，通过接收两路卫星信号解算出无人机位置信息及无人机的航向角。

5.根据权利要求4所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其特征在于，无人机的机身上还设置有1个数传电台天线数传电台天线通过馈线与飞控连接，以接收和发射无线电磁波信号。

6.根据权利要求4所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其特征在于，无人机的机身上还设置有1套电控转向轮和1套电控刹车轮，电控转向轮与飞控连接，通过PWM控制信号控制无人机转向，电控刹车轮与飞控连接，通过PWM控制信号控制无人机刹车。

7.根据权利要求1-3任一项所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其特征在于，左机翼终端控制HUB、与左机翼终端控制HUB连接的设备和右机翼终端控制HUB、与右机翼终端控制HUB连接的设备对称分布。

8.根据权利要求7所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其特征在于，左尾终端控制HUB、与左尾终端控制HUB连接的设备和右尾终端控制HUB、与右尾终端控制HUB连接的设备对称分布。

9.根据权利要求1-3任一项所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其特征在于，与左机翼终端控制HUB连接的设备和与右机翼终端控制HUB连接的设备均可以包括：多个副翼及襟翼舵机、多个倾转舵机、多个变距舵机、多组动力、多个传感器。

10.根据权利要求9所述的大型倾转旋翼垂直起降固定翼无人机机载航电系统，其特征在于，与左尾终端控制HUB连接的设备和与右尾终端控制HUB连接的设备均可以包括：多个升降及航向舵机、多个倾转舵机、多个变距舵机、多组动力、多个传感器。