[发明专利]一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车

说明书

本发明公开了一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，包括车架；一对前轮，其对称设置在车架两侧，且具有独立转向功能；一对后轮，其对称设置在摆动桥两侧，且具有独立转向和驱动功能，所述摆动桥通过连接轴与车架可转动连接；以及控制器，其设置在车架上，用于控制前轮和后轮转向以及后轮驱动。本发明中由于两组后轮通过摆动桥与车架连接，在行驶至不平整的路面时，两组后轮能够在竖直平面内进行一定角度的摆动以适应路面，有效的避免了车辆出现侧倾，极大的提高了车辆的工况适应性、稳定性和负载能力。

技术领域

本发明涉及叉车设备技术领域，具体为一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车。

背景技术

中国专利公开号：CN211198487U，公开了一种全向移动叉车，包括车体，门架和货叉，还包括：动力万向轮，其安装于车体底部，且动力万向轮可分别沿水平轴线滚动、沿竖直轴线转向，上述叉车通过在车架上设置三组具有驱动和转向功能的万向轮，使得叉车行驶灵活。但是上述装置在实际使用过程中存在以下较为明显的缺陷：

1、上述叉车后轮与车架为一体式连接，无法进行摆动，在面对不平整地面时，叉车稳定性差，易出现侧倾，工况适应性差；

2、上述叉车无法对各个万向轮位置进行实时监测，导致其控制精度和控制环境较差；同时，各个转向轮无法进行统一控制，在面对不同工况时，无法形成不同的行驶模式，导致叉车灵活性较差；

3、上述叉车为有人驾驶，无法实现自动驾驶，其智能化程度低，无法满足未来无人叉车的发展需求；

4、为叉车提供动力源的电池组均固定设置在叉车底盘上，无法进行拆卸，使得电池组无法进行快速更换，导致叉车在馈电状态下只能停车进行充电，极大的影响了工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车及后双驱全向平衡重式叉车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，包括

车架；

一对前轮，其对称设置在车架两侧，且具有独立转向功能；

其中：所述前轮通过轮轴可转动的设置在前轮支架上，所述前轮支架与前回转支撑一端固定连接，所述前回转支撑另一端与车架可转动连接，所述车架对应位置上设置有前转向电机，所述前转向电机传动连接减速器输入端，所述减速器输出端上设置有前转向小齿轮，所述前转向小齿轮通过链条与前回转支撑上的前转向大齿轮传动连接；

一对后轮，其对称设置在摆动桥两侧，且具有独立转向和驱动功能，所述摆动桥通过连接轴与车架可转动连接；

控制器，其设置在车架上，用于控制前轮和后轮转向以及后轮驱动，并形成直行模式、侧行模式、原地回转模式和斜行模式；

导航仪，其设置在车架顶部，用于在叉车处于自动驾驶模式下实时判定叉车的行驶位置和叉车行驶姿态；以及

电池组，其可拆卸的设置在电池仓内，用于为整车供电。

优选的，所述后轮设置在齿轮箱输出端上，所述齿轮箱输入端与带有电磁制动器的驱动电机传动连接，所述齿轮箱通过后回转支撑可转动的设置在摆动桥两侧，所述摆动桥对应位置上设置有后转向电机，所述后转向电机与减速器输入端传动连接，所述减速器输出端上设置有后转向小齿轮，所述后转向小齿轮与后回转支撑上的后转向大齿轮啮合。

优选的，所述前转向电机和后转向电机上均设置有编码器。

优选的，所述车架前端对应位置上设置有电位计，所述电位计上设置有输入轴，所述输入轴与前轮支架固定连接，且与前轮支架保持同步转动。