[发明专利]一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车

权利要求书

1.一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：包括

车架(1)；

一对前轮(2)，其对称设置在车架(1)两侧，且具有独立转向功能；

其中：所述前轮(2)通过轮轴(4)可转动的设置在前轮支架(5)上，所述前轮支架(5)与前回转支撑(6)一端固定连接，所述前回转支撑(6)另一端与车架(1)可转动连接，所述车架(1)对应位置上设置有前转向电机(8)，所述前转向电机(8)传动连接减速器(10)输入端，所述减速器(10)输出端上设置有前转向小齿轮(11)，所述前转向小齿轮(11)通过链条(12)与前回转支撑(6)上的前转向大齿轮(13)传动连接；

一对后轮(3)，其对称设置在摆动桥(14)两侧，且具有独立转向和驱动功能，所述摆动桥(14)通过连接轴(15)与车架(1)可转动连接；

控制器，其设置在车架(1)上，用于控制前轮(2)和后轮(3)转向以及后轮(3)驱动，并形成直行模式、侧行模式、原地回转模式和斜行模式；

导航仪(31)，其设置在车架(1)顶部，用于在叉车处于自动驾驶模式下实时判定叉车的行驶位置和叉车行驶姿态；以及

电池组(35)，其可拆卸的设置在电池仓(36)内，用于为整车供电。

2.根据权利要求1所述的一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：所述后轮(3)设置在齿轮箱(16)输出端上，所述齿轮箱(16)输入端与带有电磁制动器(20)的驱动电机(19)传动连接，所述齿轮箱(16)通过后回转支撑(17)可转动的设置在摆动桥(14)两侧，所述摆动桥(14)对应位置上设置有后转向电机(21)，所述后转向电机(21)与减速器(10)输入端传动连接，所述减速器(10)输出端上设置有后转向小齿轮(22)，所述后转向小齿轮(22)与后回转支撑(17)上的后转向大齿轮(18)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：所述前转向电机(8)和后转向电机(21)上均设置有编码器(9)。

4.根据权利要求3所述的一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：所述车架(1)前端对应位置上设置有电位计(7)，所述电位计(7)上设置有输入轴，所述输入轴与前轮支架(5)固定连接，且与前轮支架(5)保持同步转动。

5.根据权利要求3所述的一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：所述所述车架(1)后端对应位置上设置有后编码器(23)，所述后编码器(23)与反馈轴(24)一端连接，所述反馈轴(24)另一端设置有反馈齿轮(25)，所述反馈齿轮(25)与后转向大齿轮(18)啮合。

6.根据权利要求2-5任意一项所述的一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：所述控制器包括与前转向电机(8)电性连接的前转向电机控制器(26)、与驱动电机(19)电性连接的驱动电机控制器(27)、与后转向电机(21)电性连接的后转向电机控制器(28)、总控器(29)和泵电机控制器(30)，

其中：所述前转向电机控制器(26)和后转向电机控制器(28)分别用于控制两组前转向电机(8)和后转向电机(21)的旋向、扭矩和转速；所述驱动电机控制器(27)用于控制两组驱动电机(19)的旋向、扭矩和转速，所述总控器(29)用于拟合算法给出两组两组驱动电机(19)差速信号，所述泵电机控制器(30)用于控制液压系统中的泵电机启停和转速。

7.根据权利要求6所述的一种全轮电子转向后双驱全向平衡重式叉车，其特征在于：所述导航仪(31)通过支架(32)设置在车架(1)顶部，所述支架(32)上还设置有控制手柄(33)和显示器(34)，所述控制手柄(33)用于在人工驾驶状态下控制叉车行驶和执行起升动作，并兼顾有人工—自动驾驶模式切换按键，所述显示器(34)用于显示车辆工作状态。