[发明专利]AR导航处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种AR导航处理方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆处于行驶状态时，获取陀螺仪检测到的车身姿态数据；

根据所述车身姿态数据的变化更新旋转矩阵；

使用更新后的所述旋转矩阵修正投影矩阵，以使修正后的所述投影矩阵与所述车身姿态数据的变化相匹配；

根据修正后的所述投影矩阵对相应的视频帧进行渲染，以得到AR导航图像。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

当所述车辆处于静止状态时，获取所述车辆中摄像模组的参数；

基于所述摄像模组的参数建立初始的所述投影矩阵，其中，所述摄像模组的参数包括所述摄像模组的内参和外参，并且，所述外参包括所述摄像模组在所述车辆中的安装位置和安装角度。

3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

当所述车辆处于静止状态时，初始化所述陀螺仪和所述旋转矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，所述车身姿态数据包括：

所述车辆在预设坐标系中的欧拉角。

5.根据权利要求4所述的方法，所述根据所述车身姿态数据的变化更新旋转矩阵的步骤包括：

获取所述车辆在所述预设坐标系中的欧拉角的变化，并根据欧拉角旋转矩阵公式更新所述旋转矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，所述使用更新后的所述旋转矩阵修正投影矩阵的步骤包括：

使用更新后的所述旋转矩阵乘以初始的所述投影矩阵，以得到修正后的所述投影矩阵。

7.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述车身姿态数据的变化更新旋转矩阵的步骤还包括：

获取当前导航路径中所述车辆的历史值，并根据所述车辆在当前导航路径中的车身姿态数据的变化以及所述历史值更新所述旋转矩阵，其中，所述历史值包括当前导航路径中所述车辆的历史车身姿态数据。

8.一种AR导航处理装置，其特征在于，所述装置包括第一处理单元、第二处理单元、第三处理单元；当车辆处于行驶状态时，

所述第一处理单元用于获取陀螺仪检测到的车身姿态数据；

所述第二处理单元用于根据所述车身姿态数据的变化，更新旋转矩阵，以及使用更新后的所述旋转矩阵修正投影矩阵，以使修正后的所述投影矩阵与所述车身姿态数据的变化相匹配；

所述第三处理单元用于根据修正后的所述投影矩阵对相应的视频帧进行渲染，以得到AR导航图像。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。