[发明专利]一种挖掘机械的控制方法和挖掘机械

说明书

本公开提供了一种挖掘机械的控制方法和挖掘机械，涉及自动化控制技术领域，尤其涉及工程机械的自动化控制领域。具体实现方案为：确定初始挖掘点位置及挖掘机械的当前位置；确定初始挖掘点位置和当前位置构成的直线路径；获取挖掘机械的周边环境信息，周边环境信息包括挖掘机械感知范围内的障碍物位置；障碍物位置包括静态障碍物位置和动态障碍物位置中的至少一项；在直线路径与障碍物位置发生冲突的情况下，将障碍物位置的侧向安全距离位置作为轨迹中继位置；利用初始挖掘点位置、当前位置和轨迹中继位置，确定挖掘机械的规划轨迹。采用本公开，可以实现对挖掘机械的自动控制。

技术领域

本公开涉及自动化控制技术领域，尤其涉及工程机械的自动化控制领域。

背景技术

挖掘机械(如电铲)是露天矿区的一种基本设备，主要用于将覆盖在矿床上的矿物剥离，并将剥离后的矿物装入矿卡。露天矿区一般以挖掘机械采掘，矿卡运输为主进行大型生产作业，随着大数据、传感器、第五代移动通信技术(5G，5th Generation MobileCommunication Technology)、人工智能等高新技术的不断发展突破，无人驾驶技术日趋成熟，自动电铲和自动矿卡的技术成熟度越来越高。但是，目前对挖掘机械(如电铲)的控制主要是由人工进行远程控制，尚不存在较为成熟的对挖掘机械的自动控制方法。

发明内容

本公开提供了一种挖掘机械的控制方法和挖掘机械。

根据本公开的一方面，提供了一种挖掘机械的控制方法，包括：

确定初始挖掘点位置及挖掘机械的当前位置；

确定初始挖掘点位置和当前位置构成的直线路径；

获取挖掘机械的周边环境信息，周边环境信息包括挖掘机械感知范围内的障碍物位置；障碍物位置包括静态障碍物位置和动态障碍物位置中的至少一项；

在直线路径与障碍物位置发生冲突的情况下，将障碍物位置的侧向安全距离位置作为轨迹中继位置；

利用初始挖掘点位置、当前位置和轨迹中继位置，确定挖掘机械的规划轨迹。

根据本公开的另一方面，提供了一种挖掘机械，包括：

通信模块，用于接收初始挖掘点位置；

感知模块，用于感知挖掘机械的当前位置和周边环境信息，周边环境信息包括挖掘机械感知范围内的障碍物位置；障碍物位置包括静态障碍物位置和动态障碍物位置中的至少一项；

规划模块，用于确定初始挖掘点位置和当前位置构成的直线路径，在直线路径与障碍物位置发生冲突的情况下，将障碍物位置的侧向安全距离位置作为轨迹中继位置；利用初始挖掘点位置、当前位置和轨迹中继位置，确定挖掘机械的规划轨迹。

根据本公开的另一方面，提供了一种露天矿区的无人作业系统，包括：

如以上任一方面的挖掘机械；

无人矿卡；以及，

用于协调挖掘机械和无人矿卡的协同作业平台。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行以上任一项的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据以上任一项的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据以上任一项的方法。