[发明专利]一种基于XCP协议的运动台测校方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于XCP协议的运动台测校方法及装置，用于XCP主设备，被测运动控制台作为从设备，所述运动台测校方法包括：向所述从设备发送第一命令，以与所述从设备基于XCP协议建立通信连接；基于所述XCP协议从所述从设备各传感器的XCP软件中获取相应的目标数据；在获取到所需的各目标数据后，对各目标数据进行数据处理，以确定该传感器的整定数据；将该传感器的整定数据基于所述XCP协议发送至该传感器。本发明实施例基于XCP协议实现高精度运动台测校，减少开发成本，满足快速有效地实现对高精度运动控制台的运动控制器(或传感器)的测较需求。

技术领域

本发明涉及设备校准领域，尤其涉及一种基于XCP协议的运动台测校方法及装置。

背景技术

高精度运动台的传感器、执行器以及被控对象涉及到机械动力学、光学、电力电子等多个学科。在实际调校过程中难以通过准确的数学模型精确的表达。

测校是校准高精度运动台的传感器以及调试控制器参数，达到优化数学模型所必不可少的过程。高效、通用的测校系统，是了解纳米尺度下各部件物理规律的重要窗口，这对于加速高精度运动台的开发变的至关重要。

传统的测较系统同时包含了高精度运动控制台的运动控制器(或传感器)中的测校代码以及计算机中测校人机界面。

传统方案中变量选择器、触发选择器与应用程序部分是耦合在一起的，测较程序在高精度运动控制台的运动控制器(或传感器)中并不是独立存在的。

由于测试校准的代码与应用代码深度耦合，如果应用程序改变，则需要重新定义并开发新的测较程序协议层接口，整个过程极大影响了工作效率。

发明内容

本发明实施例提供一种基于XCP协议的运动台测校方法及装置，用以基于XCP协议实现高精度运动台测校，减少开发成本，满足快速有效地实现对高精度运动控制台的运动控制器(或传感器)的测较需求。

本发明提出一种基于XCP协议的运动台测校方法，用于XCP主设备，被测运动控制台作为从设备，所述运动台测校方法包括：

向所述从设备发送第一命令，以与所述从设备基于XCP协议建立通信连接；

基于所述XCP协议从所述从设备各传感器的XCP软件中获取相应的目标数据；

在获取到所需的各目标数据后，对各目标数据进行数据处理，以确定该传感器的整定数据；

将该传感器的整定数据基于所述XCP协议发送至该传感器。

在一些实施例中，向所述从设备发送第一命令是基于XCP协议的标准命令来实现的。

在一些实施例中，所述从设备各传感器的XCP软件兼容所述XCP协议，其中，各XCP软件包括事件调用层，从机运行调用层，从机协议层，从机传输层和从机平台层。

在一些实施例中，基于所述XCP协议从所述从设备各传感器的软件中获取相应的目标数据是基于所述事件调用层实现的。

在一些实施例中，所述从机传输层至少提供如下接口：

用于实现设备通信的第一API接口；

用于实现核心间通信的第二API接口；

用于提供所述从设备内部第一时间戳以及定时的第三API接口。

在一些实施例中，所述从机平台层至少提供如下接口：

用于实现静态内存空间配置的第四API接口；

用于为数据采集提供第二时间戳的第五API接口。

在一些实施例中，所述从机协议层被配置为为所述XCP协议的各命令提供支撑。