[发明专利]一种库区钢卷测量方法、系统、介质及电子终端

说明书

本发明属于仓储物流领域，尤其涉及一种库区钢卷测量方法、系统、介质及电子终端，通过扫描钢卷堆钢卷堆放区域获得钢卷堆放区域的三维点云数据，对钢卷堆放区域的三维点云数据进行聚类分割，分割为多个分离的钢卷簇的三维点云数据；然后对钢卷簇的三维点云数据进行随机抽样，获取钢卷簇的法向量从而获取其表面特征；将钢卷簇的表面特征的与标准的钢卷模型的特征进行对比，将符合对比结果的钢卷簇判定为一个或者多个独立钢卷，将独立钢卷的特征信息进行提取，从而对多层码放钢卷堆内部的独立钢卷进行准确测量；本发明可以有效解决钢卷多层堆放时，对内部的独立钢卷测量产生误差的问题。

技术领域

本发明属于仓储物流领域，尤其涉及一种库区钢卷测量方法、系统、介质及电子终端。

背景技术

钢铁行业仓储物流已进入智能化发展阶段，以无人桥式起重机驾驶技术为核心的智能仓储系统在冷轧钢卷库、热轧钢卷库、物流中间库的应用越来越广泛。

钢卷在两层堆放的情况下，对上层钢卷库位进行计算时，其坐标精度受底层钢卷理论外径误差影响，导致钢卷的实际位置与理论计算位置出现偏离，偏离值可达200毫米，吊运钢卷时容易出错，进而增加无人桥式起重机作业的潜在风险。

发明内容

本发明提供了一种库区钢卷测量方法、系统、介质及电子终端，以解决现有技术中因为钢卷堆放导致的对其内部的钢卷测量产生误差的问题。

一种库区钢卷测量方法，包括步骤：

获取钢卷堆放区域中钢卷簇的三维点云数据；

根据预定义信息生成钢卷模型，将所述钢卷簇的三维点云数据与所述钢卷模型的特征进行匹配；

如果所述钢卷簇的三维点云数据与所述钢卷模型的特征匹配，则判定所述钢卷簇中存在独立钢卷，获取所述独立钢卷的特征信息。

可选地，将所述钢卷簇的三维点云数据与所述钢卷模型进行特征匹配的步骤包括：

对所述钢卷簇的三维点云数据进行随机抽样，根据抽样的三维点云数据生成所述钢卷簇的表面法向量；

根据所述表面法向量获得所述钢卷簇的特征描述，根据所述预定义信息获取所述钢卷模型的特征描述；

将所述钢卷簇的特征描述与所述钢卷模型的特征描述进行对比；

如果所述钢卷簇的特征描述与所述钢卷模型的特征描述一致或者部分一致，则判定所述三维点云数据与所述钢卷模型匹配。

可选地，所述独立钢卷的判定步骤包括：

判断所述钢卷簇中的所述独立钢卷为一层还是多层；

如果为一层，结束匹配和判定过程；

如果为多层，选择上层作为当前层，对所述当前层的三维点云数据与所述钢卷模型的特征进行匹配，判定出所述当前层的所有独立钢卷；

将所述当前层的所有独立钢卷的三维点云数据去除，并对所述当前层的下一层的三维点云数据与所述钢卷模型的特征进行匹配，判定出所述当前层的下一层的所有独立钢卷；

将所述当前层的下一层作为新的当前层，以及将新的当前层的所有独立钢卷的三维点云数据去除，并将新的当前层的下一层的三维点云数据与所述钢卷模型的特征进行匹配，直至判定出所有层的独立钢卷。

可选地，所述钢卷簇的三维点云数据的获取步骤包括：

沿预设轴线扫描所述钢卷堆放区域；采集所述钢卷堆放区域的二维轮廓和扫描时的位移量；

根据所述位移量和所述二维轮廓生成所述钢卷簇的三维点云数据。

可选地，根据所述二维轮廓和所述位移量生成所述钢卷簇的三维点云数据的步骤包括：