[发明专利]一种库区钢卷测量方法、系统、介质及电子终端

权利要求书

1.一种库区钢卷测量方法，其特征在于，包括步骤：

获取钢卷堆放区域中钢卷簇的三维点云数据；

根据预定义信息生成钢卷模型，将所述钢卷簇的三维点云数据与所述钢卷模型的特征进行匹配；

如果所述钢卷簇的三维点云数据与所述钢卷模型的特征匹配，则判定所述钢卷簇中存在独立钢卷，获取所述独立钢卷的特征信息。

2.根据权利要求1所述的一种库区钢卷测量方法，其特征在于，将所述钢卷簇的三维点云数据与所述钢卷模型进行特征匹配的步骤包括：

对所述钢卷簇的三维点云数据进行随机抽样，根据抽样的三维点云数据生成所述钢卷簇的表面法向量；

根据所述表面法向量获得所述钢卷簇的特征描述，根据所述预定义信息获取所述钢卷模型的特征描述；

将所述钢卷簇的特征描述与所述钢卷模型的特征描述进行对比；

如果所述钢卷簇的特征描述与所述钢卷模型的特征描述一致或者部分一致，则判定所述三维点云数据与所述钢卷模型匹配。

3.根据权利要求1所述的一种库区钢卷测量方法，其特征在于，所述独立钢卷的判定步骤包括：

判断所述钢卷簇中的所述独立钢卷为一层还是多层；

如果为一层，结束匹配和判定过程；

如果为多层，选择上层作为当前层，对所述当前层的三维点云数据与所述钢卷模型的特征进行匹配，判定出所述当前层的所有独立钢卷；

将所述当前层的所有独立钢卷的三维点云数据去除，并对所述当前层的下一层的三维点云数据与所述钢卷模型进行匹配，判定出所述当前层的下一层的所有独立钢卷；

将所述当前层的下一层作为新的当前层，以及将新的当前层的所有独立钢卷的三维点云数据去除，并将新的当前层的下一层的三维点云数据与所述钢卷模型的特征进行匹配，直至判定出所有层的独立钢卷。

4.根据权利要求1所述的一种库区钢卷测量方法，其特征在于，所述钢卷簇的三维点云数据的获取步骤包括：

沿预设轴线扫描所述钢卷堆放区域；采集所述钢卷堆放区域的二维轮廓和扫描时的位移量；

根据所述位移量和所述二维轮廓生成所述钢卷簇的三维点云数据。

5.根据权利要求4所述的一种库区钢卷测量方法，其特征在于，根据所述二维轮廓和所述位移量生成所述钢卷簇的三维点云数据的步骤包括：

将所述二维轮廓和所述位移量进行融合，生成所述钢卷堆放区域的三维点云数据；

获取所述钢卷堆放区域的地平面的高度；

根据所述高度对所述钢卷堆放区域的三维点云数据进行直通滤波，滤除所述钢卷堆放区域的三维点云数据的地平面部分；

采用聚类法对所述钢卷堆放区域的三维点云数据进行分割，获得多个独立的所述钢卷簇的三维点云数据。

6.根据权利要求5所述的一种库区钢卷测量方法，其特征在于，生成所述钢卷堆放区域的三维点云数据的具体步骤包括：

建立极坐标系，将所述扫描设备扫描所述钢卷堆放区域时产生的距离信息和角度信息映射至所述极坐标系中；

将所述极坐标系转化为平面直角坐标系，获得所述二维轮廓；

将所述预设轴线添加至所述平面直角坐标系中作为第三条坐标轴，形成三维坐标系；

在所述三维坐标系中对所述二维轮廓和所述位移量进行定位和融合，获得所述钢卷堆放区域的三维点云数据。

7.根据权利要求1所述的一种库区钢卷测量方法，其特征在于，所述特征信息包括钢卷外径、钢卷宽度尺寸、钢卷轴线方向向量和钢卷轴线中心点坐标。

8.一种库区钢卷测量系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取钢卷簇的三维点云数据；

模型生成模块，用于根据预定义信息生成钢卷模型；

匹配模块，与所述数据获取模块、所述模型生成模块连接，用于将所述三维点云数据与所述钢卷模型的特征进行匹配；

判定模块，与所述匹配模块连接，用于在所述钢卷簇的三维点云数据与所述钢卷模型的特征匹配时，判定所述钢卷簇中存在独立钢卷，并获取所述独立钢卷的特征信息。