[发明专利]一种抓取装置及涂胶装配自动线

说明书

本发明公开了一种抓取装置及涂胶装配自动线，属于自动化技术领域。主要包括抓取装置，抓取装置包括储料模组以及机械手，储料模组包括排料机构，排料机构包括基座、推动件以及舌块，基座的内部中空形成腔室，基座的底部开设有进料口，基座的顶部开设有出料口，推动件用于将进入至腔室内的零件推送至出料口，舌块用于在推动件将零件推送至出料口时，配合推动件使零件相邻的两外侧面分别抵紧于腔室中与舌块相对的侧壁以及腔室中与舌块相邻的侧壁上，使零件被定位于基座上的指定位置，以供机械手抓取。本发明的一种抓取装置及涂胶装配自动线，能够代替人工对零件实现自动抓取和移送。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种抓取装置及涂胶装配自动线。

背景技术

胶接工艺是利用胶粘剂将被粘物连接成整体的加工工艺。

参考说明书附图1所示，现有一薄片状结构的零件100，该零件100包括厚度不同且连续排列的厚段101以及薄段102，需要通过胶接工艺将另一零部件与零件100进行粘接，目前是通过人工对零件100进行抓取和移动，从而将零件100与另一零部件进行装配，自动化程度低。

因此有必要提供新的一种抓取装置及涂胶装配自动线。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种抓取装置及涂胶装配自动线，能够代替人工对零件实现自动抓取和移送。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种抓取装置；包括储料模组以及机械手，所述储料模组包括排料机构，所述排料机构包括基座、推动件以及舌块，所述基座的内部中空形成腔室，所述腔室用于收纳零件并供零件于腔室中滑动，所述基座的底部开设有用于供零件从中进入至腔室的进料口，所述基座的顶部开设有用于供机械手将腔室内的零件从中取出的出料口，所述推动件用于将进入至腔室内的零件推送至出料口，所述舌块设置在所述基座上腔室的一长边侧壁上，所述舌块用于在所述推动件将零件推送至出料口时，配合所述推动件使零件相邻的两外侧面分别抵紧于腔室中与舌块相对的侧壁以及腔室中与舌块相邻的侧壁上，从而通过零件上相邻的两侧面与基座相抵持，使零件被定位于所述基座上的指定位置，以供所述机械手抓取。

进一步的，所述推动件可滑动地安装于所述基座的腔室内，所述排料机构还包括用于驱动推动件于基座上滑动的驱动器。

进一步的，所述推动件靠近所述出料口的一端设置有用于推抵零件的推块，所述推块与所述推动件之间安装有第一弹性件。

进一步的，所述舌块滑动连接在所述基座上，所述舌块上设置有第二弹性件，所述第二弹性件用于对所述舌块施加弹性力，以阻碍所述舌块朝背离所述腔室的方向移动。

进一步的，所述排料机构还包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器用于在能够相互传输信号时判断零件于基座上的位置正确，并在传输信号中断时判断零件于基座上的位置错误。

进一步的，所述排料机构还包括距离传感器，所述距离传感器安装在所述基座上靠近出料口的位置，用于监测位于出料口的零件与该距离传感器的距离。

进一步的，所述储料模组还包括用于存放零件的料盒，以及用于将料盒中的零件从所述基座上的进料口送入所述腔室的提升机。

进一步的，所述料盒位于所述排料机构的下方，所述料盒包括底板以及固定安装在底板上的多个挡块，所述底板上对应所述提升机开设有缺口，多个所述挡块用于使层叠堆放在所述底板上的零件被水平限位于所述料盒中，并且零件能够沿所述料盒的长度方向于所述料盒中滑动。

进一步的，所述提升机位于所述料盒的一侧，所述提升机包括直线驱动模块以及与所述直线驱动模块连接的托举块，所述托举块用于受所述直线驱动模块的驱动做直线往复运动，并且所述托举块适于从所述底板上的缺口中穿过。

本发明还提供了一种涂胶装配自动线，包括上述的抓取装置。