[发明专利]一种抓取装置及涂胶装配自动线

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于：包括储料模组以及机械手，所述储料模组包括排料机构，所述排料机构包括基座、推动件、舌块、第一传感器以及第二传感器，所述基座的内部中空形成腔室，所述腔室用于收纳零件并供零件于腔室中滑动，所述基座的底部开设有用于供零件从中进入至腔室的进料口，所述基座的顶部开设有用于供机械手将腔室内的零件从中取出的出料口，所述推动件用于将进入至腔室内的零件推送至出料口，所述舌块设置在所述基座上腔室的一长边侧壁上，所述舌块用于在所述推动件将零件推送至出料口时，配合所述推动件使零件相邻的两外侧面分别抵紧于腔室中与舌块相对的侧壁以及腔室中与舌块相邻的侧壁上，从而通过零件上相邻的两侧面与基座相抵持，使零件被定位于所述基座上的指定位置，以供所述机械手抓取。

2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述推动件可滑动地安装于所述基座的腔室内，所述排料机构还包括用于驱动推动件于基座上滑动的驱动器。

3.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述推动件靠近所述出料口的一端设置有用于推抵零件的推块，所述推块与所述推动件之间安装有第一弹性件。

4.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述舌块滑动连接在所述基座上，所述舌块上设置有第二弹性件，所述第二弹性件用于对所述舌块施加弹性力，以阻碍所述舌块朝背离所述腔室的方向移动。

5.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述排料机构还包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器用于在能够相互传输信号时判断零件于基座上的位置正确，并在传输信号中断时判断零件于基座上的位置错误。

6.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述排料机构还包括距离传感器，所述距离传感器安装在所述基座上靠近出料口的位置，用于监测位于出料口的零件与该距离传感器的距离。

7.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述储料模组还包括用于存放零件的料盒，以及用于将料盒中的零件从所述基座上的进料口送入所述腔室的提升机。

8.根据权利要求7所述的一种抓取装置，其特征在于：所述料盒位于所述排料机构的下方，所述料盒包括底板以及固定安装在底板上的多个挡块，所述底板上对应所述提升机开设有缺口，多个所述挡块用于使层叠堆放在所述底板上的零件被水平限位于所述料盒中，并且零件能够沿所述料盒的长度方向于所述料盒中滑动。

9.根据权利要求8所述的一种抓取装置，其特征在于：所述提升机位于所述料盒的一侧，所述提升机包括直线驱动模块以及与所述直线驱动模块连接的托举块，所述托举块用于受所述直线驱动模块的驱动做直线往复运动，并且所述托举块适于从所述底板上的缺口中穿过。

10.一种涂胶装配自动线，其特征在于：包括上述权利要求1-9中任一项所述的抓取装置。