[发明专利]一种智能塔机的运动控制方法和装置

说明书

本申请涉及智能塔机技术领域，更为具体来说，本申请涉及一种智能塔机的运动控制方法和装置。所述方法包括：在智能塔机上设置多组传感器，并利用所述多组传感器采集的数据建立多个模型；根据预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据，对多个模型进行统一协调，输出组合控制信息；对单个运动系统进行闭环计算与分析，调整组合控制信息，输出控制命令；将所述控制命令发送给电机，以调动智能塔机进行工作。本申请实现了对智能塔机真正的智能控制，改善了靠手柄控制塔机的变频器调速实现动作，减少了对人工操作的依赖。且本申请能过滤不起作用或超范围的控制命令，从而快速发出修正偏差的控制指令，进而达到精准而高效的塔机控制目的。

技术领域

本申请涉及智能塔机技术领域，更为具体来说，本申请涉及一种智能塔机的运动控制方法和装置。

背景技术

目前的塔机司机是极为欠缺的，塔机的工作环境也相当复杂，比如工地和港口等。目前每个塔机是驾驶员操控，不可能进行控制层面的统一协调，只是提示可能的碰撞发生，及后台运行监察。起吊现场人员进行捆绑吊挂，指挥通过对讲机和哨子小旗指挥塔机操作，这里的工作不够规范。另外，落料现场也是一样，人工辅助调整定位和方向完成落料，全过程人员操控和专业资格操作人员完成，始终靠手柄控制塔机的变频器调速实现动作。因此，塔机亟待解决智能控制问题。

发明内容

基于上述技术问题，本发明旨在解决智能塔机过于依赖人工控制的问题，提出一种智能塔机的运动控制方法和装置，本方案的控制过程集成了边缘计算功能，对多组传感器采集的数据可以进行计算与分析，且能快速发出修正偏差的控制指令，从而达到精准而高效的塔机控制目的。

本发明第一方面提供了一种智能塔机的运动控制方法，应用于智能塔机，所述方法包括：

在智能塔机上设置多组传感器，并利用所述多组传感器采集的数据建立多个模型；

根据预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据，对多个模型进行统一协调，输出组合控制信息；

对单个运动系统进行闭环计算与分析，调整组合控制信息，输出控制命令；

将所述控制命令发送给电机，以调动智能塔机进行工作。

在本方明的一些实施例中，所述在智能塔机上设置多组传感器，并利用所述多组传感器采集的数据建立多个模型，包括：

分别在智能塔机的塔身、小车和钩头设置传感器；

利用塔身、小车和钩头所设置的传感器采集的数据建立多个稳定模型。

在本方明的一些实施例中，所述利用塔身、小车和钩头所设置的传感器采集的数据建立多个稳定模型，包括：

塔身、小车和钩头所设置的传感器采集的数据传送至控制系统的处理器；

控制系统的处理器通过控制算法求算最佳控制参数，该过程作为多个稳定模型，其中，多个稳定模型包括塔身稳定模型、小车稳定模型和钩头稳定模型。

在本方明的一些实施例中，所述根据预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据，对多个模型进行统一协调，输出组合控制信息，包括：

获取预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据；

比对预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据，并将更新后数据代入对应的稳定模型；

将对应的稳定模型的输出值进行整合，得到组合控制命令。

在本方明的一些实施例中，所述对单个运动系统进行闭环计算与分析，调整组合控制信息，输出控制命令，包括：

对单个运动系统进行闭环计算与分析，其中，计算与分析的方式为多接入边缘计算、微云计算或雾计算；