[发明专利]一种智能塔机的运动控制方法和装置

权利要求书

1.一种智能塔机的运动控制方法，其特征在于，应用于智能塔机，所述方法包括：

在智能塔机上设置多组传感器，并利用所述多组传感器采集的数据建立多个模型；

根据预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据，对多个模型进行统一协调，输出组合控制信息；

对单个运动系统进行闭环计算与分析，调整组合控制信息，输出控制命令；

将所述控制命令发送给电机，以调动智能塔机进行工作；

其中，所述在智能塔机上设置多组传感器，并利用所述多组传感器采集的数据建立多个模型，包括：

分别在智能塔机的塔身、小车和钩头设置传感器；

利用塔身、小车和钩头所设置的传感器采集的数据建立多个稳定模型；

其中，所述根据预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据，对多个模型进行统一协调，输出组合控制信息，包括：

获取预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据；

比对预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据，并将更新后数据代入对应的稳定模型；

将对应的稳定模型的输出值进行整合，得到组合控制命令。

2.根据权利要求1所述的智能塔机的运动控制方法，其特征在于，所述利用塔身、小车和钩头所设置的传感器采集的数据建立多个稳定模型，包括：

塔身、小车和钩头所设置的传感器采集的数据传送至控制系统的处理器；

控制系统的处理器通过控制算法求算最佳控制参数，该过程作为多个稳定模型，其中，多个稳定模型包括塔身稳定模型、小车稳定模型和钩头稳定模型。

3.根据权利要求1所述的智能塔机的运动控制方法，其特征在于，所述对单个运动系统进行闭环计算与分析，调整组合控制信息，输出控制命令，包括：

对单个运动系统进行闭环计算与分析，其中，计算与分析的方式为多接入边缘计算、微云计算或雾计算；

根据计算与分析结果，调整组合控制信息，输出控制命令。

4.一种智能塔机的运动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

数据管理器，用于利用在智能塔机上设置的多组传感器采集的数据建立多个模型；

组合控制模块，用于根据预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据，对多个模型进行统一协调，输出组合控制信息；

边缘计算模块，用于对单个运动系统进行闭环计算与分析，调整组合控制信息，输出控制命令；

发送模块，用于将所述控制命令发送给电机，以调动智能塔机进行工作；

其中，所述利用在智能塔机上设置的多组传感器采集的数据建立多个模型，包括：

分别在智能塔机的塔身、小车和钩头设置传感器；

利用塔身、小车和钩头所设置的传感器采集的数据建立多个稳定模型；

其中，所述根据预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据，对多个模型进行统一协调，输出组合控制信息，包括：

获取预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据；

比对预设应用场景下的服务请求信息和传感器采集的数据，并将更新后数据代入对应的稳定模型；

将对应的稳定模型的输出值进行整合，得到组合控制命令。

5.根据权利要求4所述的智能塔机的运动控制装置，其特征在于，所述传感器包括九轴姿态传感器、称重传感器、倾角传感器、风速传感器和风向传感器；所述预设应用场景下的服务请求信息通过PC机传递。

6.根据权利要求4或5所述的智能塔机的运动控制装置，其特征在于，所述智能塔机的运动控制装置为变幅单元、回转单元和提升单元。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述方法的步骤。

8.一种计算机产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述方法的步骤。