[发明专利]拖拉机的减振方法、装置、系统、设备、介质及拖拉机

权利要求书

1.一种拖拉机的减振方法，其特征在于，所述拖拉机包括拖拉机提升器和农具，该方法包括以下步骤：

获取当前时刻所述农具的位置信息和加速度；

根据所述位置信息和所述加速度，确定所述农具相对于所述拖拉机的车身的运动趋势；

根据所述运动趋势，通过所述拖拉机提升器控制所述农具进行相应的运动，以使所述农具的运动减轻所述拖拉机在行驶过程中的振动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动趋势为向上运动趋势或向下运动趋势，根据所述运动趋势，通过所述拖拉机提升器控制所述农具进行相应的运动，包括：

当所述运动趋势为所述向上运动趋势时，通过所述拖拉机提升器控制所述农具向下运动；

当所述运动趋势为所述向下运动趋势时，通过所述拖拉机提升器控制所述农具向上运动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动趋势，通过所述拖拉机提升器控制所述农具进行相应的运动，包括：

在所述加速度大于设定值时，根据所述运动趋势，通过所述拖拉机提升器控制所述农具进行相应的运动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息和所述加速度，确定所述农具相对于所述拖拉机的车身的运动趋势，包括：

根据所述位置信息和所述当前时刻之前所述农具相对于所述车身的位置信息，确定所述农具相对于所述车身的位置变化量；

根据所述位置变化量和所述加速度，确定所述农具相对于所述拖拉机的车身的运动趋势。

5.一种拖拉机的减振系统，其特征在于，所述系统包括控制器、拖拉机提升器、农具、力传感器和位置传感器；

所述力传感器和所述位置传感器固定设置在所述拖拉机提升器上，所述农具以悬挂的方式与所述拖拉机提升器连接，所述力传感器、所述位置传感器和所述拖拉机提升器分别与所述控制器连接；

所述力传感器，用于获取当前时刻所述农具对应的加速度；

所述位置传感器，用于获取当前时刻所述农具对应的位置信息；

所述控制器，用于根据所述位置信息和所述加速度，确定所述农具相对于所述拖拉机的车身的运动趋势；并根据所述运动趋势，通过所述拖拉机提升器控制所述农具进行相应的运动，以使所述农具的运动减轻所述拖拉机在行驶过程中的振动。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述拖拉机提升器的液压控制系统包括第一单向电磁阀和第二单向电磁阀，所述第一单向电磁阀用于控制所述农具向上运动，所述第二单向电磁阀用于控制所述农具向下运动；则所述控制器在根据所述运动趋势，通过所述拖拉机提升器控制所述农具进行相应的运动时，具体用于：

当所述运动趋势为所述向上运动趋势时，控制所述第二单向电磁阀打开，以控制所述农具向下运动；

当所述运动趋势为所述向下运动趋势时，控制所述第一单向电磁阀打开，以控制所述农具向上运动。

7.一种拖拉机的减振装置，其特征在于，所述拖拉机包括拖拉机提升器和农具，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取当前时刻所述农具的位置信息和加速度；

运动趋势确定模块，用于根据所述位置信息和所述加速度，确定所述农具相对于所述拖拉机的车身的运动趋势；

减振处理模块，用于根据所述运动趋势，通过所述拖拉机提升器控制所述农具进行相应的运动，以使所述农具的运动减轻所述拖拉机在行驶过程中的振动。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-4中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种拖拉机，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备。