[发明专利]一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法

说明书

本申请公开了一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，无人机起飞时即默认为巡航模式，在初制导以及中制导阶段均采用巡航模式进行飞行，无人机在目标空域巡航过程中一旦发现目标，调整无人机姿态、高度以及速度，使得满足执行末端攻击的条件，接着无人机被引导至执行末端攻击的虚拟航点，地面站发送指令，无人机按照指令执行攻击任务，若攻击过程中系统未判定出无人机满足退出攻击条件，但是地面站观测数据出现异常等情况，无人机则切换至巡航飞行模式，从而切出末制导阶段，退回至中制导阶段。本申请针对具有末端引导能力的无人机，在中制导以及末制导这两个阶段，提出了一套体系化的制导交接方法，实现了无人机攻击的最佳效果。

技术领域

本申请涉及无人机领域，具体涉及无人机电子对抗技术领域，尤其涉及一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法。

背景技术

具有末端引导能力的无人机的发展是无人机在未来电子对抗领域应用的重要扩展，是综合反辐射导弹和无人机的长处并加以改进而研制出来的新一代防御系统。具有末端引导能力的无人机作战场景通常采用巡航攻击，其飞行阶段被划分为初制导、中制导和末制导三大阶段，初制导阶段与中制导阶段采用无人机制导方式，末制导阶段则采用寻的制导方式，在不同的制导方式切换时需要考虑无人机本体的使用限制、攻击目标的状态以及作战环境的实时变换。

现有技术中，无人机每个飞行阶段的过渡与交接并没有明确的标志，尤其是中制导和末制导这两个飞行阶段，不同于常规无人机的巡场返航，具有末端引导能力的无人机需要在末端阶段执行相应的攻击任务。现有的无人机在飞行过程中，只要导引头探测到攻击目标的雷达，无人机则立即从中制导阶段进入末制导阶段，对攻击目标进行实时攻击，因此，现有的无人机在攻击目标时，攻击效果并不理想。

发明内容

为了克服上述现有技术中存在的问题和不足，本申请提出了一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，能够

为了实现上述发明目的，本申请的技术方案具体如下：

一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，包括：

无人机整个飞行过程分为初制导阶段、中制导阶段以及末制导阶段三个阶段，无人机起飞后，在初制导以及中制导阶段均保持巡航模式飞行，并对攻击目标进行搜索和捕捉；

无人机在目标空域飞行，巡航过程中发现攻击目标后，调整无人机的飞行姿态、飞行高度以及飞行速度；

无人机通过导引头对攻击目标的雷达进行实时跟踪，若攻击目标丢失，则无人机继续保持中制导阶段巡航模式飞行，否则无人机由中制导阶段进入末制导阶段，无人机被引导至执行末端攻击的虚拟航点；

地面站发送指令给无人机，若发送的指令为末端攻击模式指令，执行攻击任务；若发送的指令不是末端攻击模式指令，无人机退出末制导阶段，返回至中制导阶段，保持巡航模式飞行；

在攻击过程中，若系统未判定出无人机满足退出攻击条件，但地面站观测数据异常，无人机切换至巡航飞行模式从而退出末制导阶段，返回至中制导阶段。

进一步地，所述无人机整个飞行过程分为初制导阶段、中制导阶段以及末制导阶段三个阶段，无人机起飞后，在初制导以及中制导阶段均保持巡航飞行模式飞行，并对攻击目标进行搜索和捕捉，包括：

无人机在中制导阶段巡航模式飞行时，以攻击区域中心为圆心，导引头探测距离为半径形成搜索圆，当无人机进入所述搜索圆范围内后，其导引头开机，无人机通过对攻击目标的雷达进行探测实现对攻击目标的搜索与捕捉。

进一步地，所述无人机在目标空域飞行，巡航过程中发现攻击目标后，调整无人机的飞行姿态、飞行高度以及飞行速度，使得无人机满足执行末端攻击模式的条件，包括：