[发明专利]一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法

权利要求书

1.一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，其特征在于，包括：

无人机整个飞行过程分为初制导阶段、中制导阶段以及末制导阶段三个阶段，无人机起飞后，在初制导以及中制导阶段均保持巡航模式飞行，并对攻击目标进行搜索和捕捉；

无人机在目标空域飞行，巡航过程中发现攻击目标后，调整无人机的飞行姿态、飞行高度以及飞行速度；

无人机通过导引头对攻击目标的雷达进行实时跟踪，若攻击目标丢失，则无人机继续保持中制导阶段巡航模式飞行，否则无人机由中制导阶段进入末制导阶段，无人机被引导至执行末端攻击的虚拟航点；

地面站发送指令给无人机，若发送的指令为末端攻击模式指令，执行攻击任务；若发送的指令不是末端攻击模式指令，无人机退出末制导阶段，返回至中制导阶段，保持巡航模式飞行；

在攻击过程中，若系统未判定出无人机满足退出攻击条件，但地面站观测数据异常，无人机切换至巡航飞行模式从而退出末制导阶段，返回至中制导阶段。

2.根据权利要求1所述的一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，其特征在于，所述无人机整个飞行过程分为初制导阶段、中制导阶段以及末制导阶段三个阶段，无人机起飞后，在初制导以及中制导阶段均保持巡航飞行模式飞行，并对攻击目标进行搜索和捕捉，包括：

无人机在中制导阶段巡航模式飞行时，以攻击区域中心为圆心，导引头探测距离为半径形成搜索圆，当无人机进入所述搜索圆范围内后，其导引头开机，无人机通过对攻击目标的雷达进行探测实现对攻击目标的搜索与捕捉。

3.根据权利要求1所述的一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，其特征在于，所述无人机在目标空域飞行，巡航过程中发现攻击目标后，调整无人机的飞行姿态、飞行高度以及飞行速度，使得无人机满足执行末端攻击模式的条件，包括：

无人机实时搜索攻击目标的雷达，若未搜索到攻击目标的雷达，无人机继续保持中制导阶段巡航模式飞行；若搜索到攻击目标的雷达，则进一步判断无人机的导引头是否满足进入末制导条件，若不满足，无人机则继续保持中制导阶段巡航模式飞行，若满足条件，无人机进入稳定平飞状态，并调整其飞行姿态、飞行高度以及飞行速度使其满足攻击姿态、攻击高度以及攻击速度的要求。

4.根据权利要求1所述的一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，其特征在于，所述无人机被引导至执行末端攻击的虚拟航点，包括：

以无人机-攻击目标之间的连线与以攻击目标为圆心、攻击半径为半径所成圆的交点为虚拟航点，以无人机当前的位置为起始点，引导无人机进入最佳攻击站位。

5.根据权利要求1所述的一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，其特征在于，在末制导阶段，当无人机的过载给定超限或无人机飞行速度超限，或攻击目标消失后，系统判定无法继续攻击时，根据当前无人机飞行高度、飞行速度以及最大过载能力，确定能安全拉起的最低高度为决断高度，若无人机飞行高度小于决断高度，无人机继续保持末制导阶段飞行；若当前高度大于等于决断高度，则满足上述三个条件中的任意一个条件，无人机退出末制导阶段，返回至中制导阶段，保持巡航模式飞行。

6.根据权利要求5所述的一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，其特征在于，若无人机当前的飞行速度大于拉起速度，无人机执行复飞拉起，从末制导阶段退出，返回至中制导阶段，否则无人机继续保持末制导阶段飞行，执行攻击任务。

7.根据权利要求1所述的一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，其特征在于，所述无人机由中制导阶段进入末制导阶段时，无人机处于稳定平飞状态，并且满足攻击性能包线、攻击目标位于飞行器攻击前半球的角度范围内以及无人机过载给定未超限。

8.根据权利要求1所述的一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，其特征在于，所述攻击目标静止时，规定虚拟航点的航向，调整无人机对准航线视线方向；所述攻击目标旋转时，将无人机引导至与虚拟航点相同视线倾角的圆周巡航，待对准攻击目标后，再执行攻击任务。

9.根据权利要求4所述的一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，其特征在于，所述引导无人机进入最佳攻击站位，包括：

探测到视线偏角与视线倾角信息后，控制无人机航向对准视线方向，调整视线偏角在10°以内；

对准视线后，控制无人机对准攻击目标飞行，预先设定视线倾角提前量，最佳攻击状态对应的临界视线倾角为，当视线倾角大于时，无人机进入末制导阶段；

当视线倾角大于临界视线倾角后，放弃攻击，调整飞机待飞点为设定的虚拟航点，虚拟航点选择为临界视线倾角前一点，对应的视线角为，无人机重新进入攻击状态。