[发明专利]采摘式复合移动机器人

说明书

本发明公开了采摘式复合移动机器人，包括：移动车体及设置于移动车体上的采摘机械手；移动车体上还设置有用于集料放置的料盘；移动车体上安装有用于带动其进行移动工作的驱动单元；移动车体的前后两侧位置上均设置有用于障碍物检测的检测探头；通过将AGV移动车体与机械手结构配合实现移动式精准且便捷的的采摘工作，在采摘时移动车体可带动机械手进行一定范围内部移动，从而有效的提高采摘的范围，从而有效的提高整个采摘面积，使得采摘更加方便且高效，更加符合目前的市场需求，更加便于进行推广应用。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及采摘式复合移动机器人。

背景技术

随着计算机与智能控制技术的快速发展，农业机械将迈入高度自动化和智能化的时期。智能机器人将逐步渗透到农业生产中，在现代农业生产过程中，智能机器人的使用将会成为衡量农业技术水平的重要标志。在蘑菇生产作业过程中，收获采摘约占整个作业量的40％。采摘作业质量的好坏直接影响到蘑菇的存储、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。由于采摘作业的复杂性，目前市面上的采摘机器人大多采用固定式采摘结构，采摘机器人只能实现一定范围内的采摘，在采摘完成后由人工进行转移，使用极其不便。

发明内容

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

采摘式复合移动机器人，包括：移动车体及设置于移动车体上的采摘机械手；

移动车体上还设置有用于集料放置的料盘；

移动车体上安装有用于带动其进行移动工作的驱动单元。

作为本发明进一步的方案：采摘机械手包括：机械手本体，及安装于机械手本体上的采摘夹爪，该采摘夹爪上安装有夹料夹具；

机械手本体上还设置有用于实现采摘视觉定位的采摘定位装置。

作为本发明进一步的方案：驱动单元包括：一对万向从动轮及主动轮组；

其中，主动轮组包括：一对主动轮，主动轮之间通过传动轴连接并实现同步运动；

还包括：驱动电机；

驱动电机的传动轴上安装有传动带轮；传动轴上套装有一从动带轮，传动带轮与从动带轮之间设置有传动皮带，并通过传动皮带实现传动配合；从而通过驱动电机带动主动轮进行工作。

作为本发明进一步的方案：万向从动轮包括：万向轮座及安装于万向轮座上的轮体；

万向轮座的后端设置有转向锁销及锁销座，其中，转向锁销的前端向万向轮座方向延伸，且万向轮座上开设有供转向锁销插入的固定槽；转向锁销的后端设置于锁销座内，转向锁销的后端设置有触发钢丝绳。

作为本发明进一步的方案：移动车体的前后两侧位置上均设置有用于障碍物检测的检测探头。

作为本发明进一步的方案：移动车体上的前端位置设置有拉车把手。

作为本发明进一步的方案：移动车体的前端位置设置有用于实现控制驱动单元的控制面板、移动车体内部设置有相对应的控制单元。

本发明的有益效果：通过将AGV移动车体与机械手结构配合实现移动式精准且便捷的的采摘工作，在采摘时移动车体可带动机械手进行一定范围内部移动，从而有效的提高采摘的范围，从而有效的提高整个采摘面积，使得采摘更加方便且高效，更加符合目前的市场需求，更加便于进行推广应用。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2是本发明中采摘机械手的结构示意图。

图3是本发明中移动车体的结构示意图。

图4是本发明中万向从动轮的结构示意图。

具体实施方式