[发明专利]一种船舶医疗手术台及其控制方法

权利要求书

1.一种船舶医疗手术台，其特征在于，所述船舶医疗手术台包括：

安装支架，固定于舱壁并与舱壁垂直连接；

第一机械臂，竖直设置并与所述安装支架垂直连接，且所述第一机械臂能够沿竖直方向伸缩；

第二机械臂，水平设置且平行于艏艉方向，所述第二机械臂与所述第一机械臂垂直连接，且所述第二机械臂能够绕其中心轴转动；

第三机械臂，水平设置且垂直于艏艉方向，所述第三机械臂与所述第二机械臂垂直连接，且所述第三机械臂能够绕其中心轴转动；

医疗手术台，水平固定于所述第三机械臂的上方。

2.根据权利要求1所述的船舶医疗手术台，其特征在于，所述安装支架能够沿其长度方向伸缩。

3.根据权利要求1所述的船舶医疗手术台，其特征在于，所述医疗手术台包括从下而上依次设置的托板、隔振器、手术平台、及床体。

4.根据权利要求1所述的船舶医疗手术台，其特征在于，所述第二机械臂与所述第一机械臂的连接处设有第二电机，以控制所述第二机械臂绕其中心轴转动。

5.根据权利要求4所述的船舶医疗手术台，其特征在于，所述第三机械臂与所述第二机械臂的连接处设有第三电机，以控制所述第三机械臂绕其中心轴转动。

6.根据权利要求5所述的船舶医疗手术台，其特征在于，所述第一机械臂与所述安装支架的连接处设有第一电机，以控制所述第一机械臂在竖直方向上的伸缩。

7.根据权利要求6所述的船舶医疗手术台，其特征在于，还包括控制模块、加速度传感器、第一陀螺仪传感器及第二陀螺仪传感器，所述控制模块与加速度传感器、第一陀螺仪传感器、第二陀螺仪传感器、第一电机、第二电机、第三电机分别通信连接；所述加速度传感器及第一陀螺仪传感器布置于所述船舶医疗手术台所在的医疗舱内，所述第二陀螺仪传感器布置于所述医疗手术台上。

8.根据权利要求7所述的船舶医疗手术台，其特征在于，所述控制模块为PLC。

9.一种如权利要求7-8任一所述的船舶医疗手术台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

首先在所述控制模块中输入设定值，所述加速度传感器及第一陀螺仪传感器用于监测所述医疗舱的摇晃数据，然后反馈至所述控制模块，所述控制模块将摇晃数据分为高度值、沿艏艉方向的前后翻转角度、沿舷侧方向的左右翻转角度，所述控制模块通过计算实时的摇晃数据与设定值的偏差，然后发送指令至所述第一电机、第二电机、第三电机，使其分别运动以抵消偏差，从而保证所述医疗手术台保持静止。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述第一电机、第二电机、第三电机运动的同时，还通过所述第二陀螺仪传感器监测所述医疗手术台的摇晃数据并与设定值比对，若最终所述医疗手术台的摇晃数据达到要求，则认为达到了手术条件。