[发明专利]机械臂运动精度测试系统及测试方法

说明书

本申请实施例公开了机械臂运动精度测试系统及测试方法，涉及测量技术领域，测试系统搭建简单，测试方法使用方便且易于观测判断，成本低廉，能够解决机械臂精度老化测试的问题，该机械臂运动精度测试系统包括待测量机械臂、坐标参考件、标识物和控制模块，其中，标识物，位于待测量机械臂的端部；控制模块，控制模块内预设有理论坐标位置，理论坐标位置与坐标参考件上的实际坐标位置对应，控制模块与待测量机械臂电联接，控制模块用于根据理论坐标位置驱动待测量机械臂运动到目标位置，标识物用于在待测量机械臂运动到的坐标参考件上的实际坐标位置做标识，该机械臂运动精度测试系统用于测试机械臂运动精度。

技术领域

本申请涉及但不限于测量技术领域，尤其涉及机械臂运动精度测试系统及测试方法。

背景技术

机械手臂是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，它是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能性和适应性，在现代的生产过程中，机械手臂被广泛应用，机械手臂虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险和抓取重物的力量比人力大的特点，因此，机械手臂越来越广泛的运用到人们的正常生活中。

随着机械手臂的广泛应用，机械手臂的运动精度的要求也随之提高，如下棋机器人产品，如果机械手臂移动到实际位置离指定位置相差甚远的话，可能就会抓取到其它的棋子了，完成无法实现下棋机器人的功能了，现有的机械手臂的运动精度测试需要配合高精端的测试设备完成，需要高昂的成本。

为此，本申请提供了机械臂运动精度测试系统及测试方法。

发明内容

本申请实施例提供机械臂运动精度测试系统及测试方法，测试系统搭建简单，测试方法使用方便且易于观测判断，成本低廉，能够解决机械臂精度老化测试的问题。

为了达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请提供的机械臂运动精度测试系统，包括待测量机械臂、坐标参考件、标识物和控制模块，其中，标识物，位于待测量机械臂的端部；控制模块，控制模块内预设有理论坐标位置，理论坐标位置与坐标参考件上的实际坐标位置对应，控制模块与待测量机械臂电联接，控制模块用于根据理论坐标位置驱动待测量机械臂运动到目标位置，标识物用于在待测量机械臂运动到的坐标参考件上的实际坐标位置做标识。

本申请实施例提供的机械臂运动精度测试系统，将标识物放置在待测量机械臂的端部，在控制模块内部预设有理论坐标位置，理论坐标位置与坐标参考系上的实际坐标位置对应，控制模块可与待测量的机械臂电联接，控制模块可根据系统内预设的理论坐标位置驱动待测量机械臂运动到目标位置，而标识物用于在待测量机械臂运动到的坐标参考件的实际坐标位置做标识，通过理论坐标位置和实际坐标位置的偏差，确定待测量机械臂的运动精度，当理论坐标位置和实际坐标位置的偏差在待测量机械臂可允许的精度范围内，则待测量机械臂可投入使用，如因待测量机械臂使用时间过长，导致理论坐标位置和实际坐标位置的偏差超出待测量机械臂可允许的精度范围内，则需要会待测量机械臂进行矫正或者替换，避免因为待测量机械臂老化精度差的问题影响到产品的正常使用。相关技术中也可以对机械臂进行运动精度的测量，但一般情况下为高精端的测试设备，需要非常高昂的价格，而本申请实施例提供的机械臂运动精度测试系统只需要准备坐标参考件、标识物和控制模块三个部件，然后将这三个部件与待测量的机械臂电联接即可完成机械臂运动精度的测量，相比相关技术，本申请实施例提供的机械臂运动系统具有部件数量少，使用操作简单方便，成本低廉等优点，即，本申请实施例提供的机械臂运动精度测试系统，测试系统搭建简单，测试方法使用方便且易于观测判断，成本低廉，能够解决机械臂精度老化测试的问题。

在本申请的一种可能实现方式中，坐标参考件为可替换的损耗件。