[发明专利]机械臂运动精度测试系统及测试方法

权利要求书

1.一种机械臂运动精度测试系统，其特征在于，包括：

待测量机械臂；

坐标参考件；

标识物，位于所述待测量机械臂的端部；

控制模块，所述控制模块内预设有理论坐标位置，所述理论坐标位置与所述坐标参考件上的实际坐标位置对应，所述控制模块与所述待测量机械臂电联接，所述控制模块用于根据所述理论坐标位置驱动所述待测量机械臂运动到目标位置，所述标识物用于在所述待测量机械臂运动到的所述坐标参考件上的所述实际坐标位置做标识。

2.根据权利要求1所述的机械臂运动精度测试系统，其特征在于，所述坐标参考件为可替换的损耗件。

3.根据权利要求2所述的机械臂运动精度测试系统，其特征在于，所述坐标参考件为白纸件，所述白纸件上画有坐标图案。

4.根据权利要求3所述的机械臂运动精度测试系统，其特征在于，所述标识物为粘附在所述待测量机械臂的端部的印泥粉末。

5.根据权利要求4所述的机械臂运动精度测试系统，其特征在于，所述待测量机械臂的端部具有粘附部，所述粘附部用于粘附印泥粉末，所述粘附部的形状为圆形或方形。

6.根据权利要求5所述的机械臂运动精度测试系统，其特征在于，所述待测量机械臂的端部为电磁铁，所述粘附部为所述电磁铁的下端面。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机械臂运动精度测试系统，其特征在于，包括驱动件，所述驱动件与所述待测量机械臂传动连接，所述控制模块与所述驱动件电联接，所述控制模块用于根据所述理论坐标位置，控制所述驱动件驱动所述待测量机械臂运动到所述目标位置。

8.根据权利要求7所述的机械臂运动精度测试系统，其特征在于，所述控制模块包括测试单元，所述测试单元用于根据测试要求，制定所述待测量机械臂的运动测试方案。

9.根据权利要求8所述的机械臂运动精度测试系统，其特征在于，所述控制模块包括标定单元，所述标定单元用于标定核实所述待测量机械臂运动的所述理论坐标位置与所述坐标参考件的所述实际坐标位置一致。

10.一种利用权利要求1～9中任一项所述的机械臂运动精度测试系统进行的测试方法，其特征在于，包括：

预定理论坐标位置；

根据所述理论坐标位置驱动待测量机械臂机构运动到目标位置，并使标识物在待测量机械臂运动到的实际坐标位置做标识；

对比所述理论坐标位置与所述实际坐标位置，得到偏差值。

11.根据权利要求10所述的测试方法，其特征在于，包括：

重复执行N次上述步骤，得到N个所述偏差值，N为大于0的正整数；

对N个所述偏差值求平均，得到精度测试值。