[发明专利]扫描仪精度校准方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种扫描仪精度校准方法、装置、和计算机设备，通过在扫描仪工作过程中，实时获取相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；基于获取到的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；根据优化方程，对所述相机的相机参数进行校准。多个维度信息都参与双目参数的优化调整，这样可以避免只有单一维度信息参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合。而且，基于多个维度信息，根据极限约束原理，建立优化方程，约束更准确，优化函数更加收敛，可以更加精准地实现对实时双目参数变化进行校准。

技术领域

本申请涉及仪器校准技术领域，特别是涉及一种扫描仪精度校准方法、装置、和计算机设备。

背景技术

目前，双目成像技术已经广泛应用于工业、医疗农业等多个领域。双目扫描设备长时间的精度稳定性一直是一个重要问题，为此设备厂家在相机镜头等器件的设计和制作上花了很大的精力。无论硬件上如何设计，双目扫描设备的物理参数仍然会在使用过程中随着时间的变化而变化。比如，使用过程中温度和与重力夹角瞬时变化，会导致双目参数的变化。双目参数一旦发生变化，会使得测量的准确性大打折扣。

为了应对长时间的双目参数变化，大多厂家采用了快标等方式恢复扫描仪的精度，这种方式可以解决部分问题，但无法对双目扫描设备运行过程中的实时双目参数变化进行校准。

针对相关技术中，无法对双目扫描设备运行过程中的实时双目参数变化进行校准的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种扫描仪精度校准方法、装置、和计算机设备，对双目扫描设备运行过程中的实时双目参数变化进行校准。

第一方面，本申请实施例提供了一种扫描仪精度校准装置，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，所述装置包括：

支撑件和设置在所述支撑件上的至少两个校准参照物；

所述校准参照物两两之间的距离固定；

所述校准参照物，与所述支撑件活动连接，可相对于所述支撑件在至少两个平面内转动。

在其中一个实施例中，所述支撑件包括底座、第一连接杆、转接头、第二连接杆、以及第三连接杆；

所述第一连接杆的一端固定在所述底座上，所述第一连接杆的另一端活动连接所述转接头，所述转接头可相对于所述第一连接杆转动；

所述转接头与所述第二连接杆活动连接，所述第二连接杆可相对于所述转接头转动；

所述第二连接杆包括至少两个端部，所述第二连接杆的每个端部分别通过所述第三连接杆连接所述校准参照物。

在其中一个实施例中，所述校准参照物为反光球或LED灯。

第二方面，本申请实施例提供了一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在所述扫描仪工作过程中，实时获取所述相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；

基于获取到的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；

根据所述优化方程，对所述相机的相机参数进行校准。

第三方面，本申请实施例提供了一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，所述方法包括以下步骤：

控制上述任一项所述的扫描仪精度校准装置中的所述校准参照物，在所述相机的相机视场内相对于所述支撑件进行转动；

利用上述扫描仪精度校准方法对所述相机的相机参数进行校准。