[发明专利]扫描仪精度校准方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种扫描仪精度校准装置，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，其特征在于，所述装置包括：

支撑件和设置在所述支撑件上的至少两个校准参照物；所述支撑件包括底座、第一连接杆、转接头、第二连接杆、以及第三连接杆；

所述第一连接杆的一端固定在所述底座上，所述第一连接杆的另一端活动连接所述转接头，所述转接头可相对于所述第一连接杆转动；

所述转接头与所述第二连接杆活动连接，所述第二连接杆可相对于所述转接头转动；

所述第二连接杆包括至少两个端部，所述第二连接杆的每个端部分别通过所述第三连接杆连接所述校准参照物；

所述校准参照物两两之间的距离固定；

所述校准参照物，与所述支撑件活动连接，可相对于所述支撑件在至少两个平面内转动；

在所述扫描仪工作过程中，实时获取所述相机采集到的至少两组包含所述校准参照物多个维度信息的校准图像；基于获取到的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；根据所述优化方程，对所述相机的相机参数进行校准。

2.根据权利要求1所述的扫描仪精度校准装置，其特征在于，所述校准参照物为反光球或LED灯。

3.一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

控制权利要求1或2所述的扫描仪精度校准装置中的所述校准参照物，在所述相机的相机视场内相对于所述支撑件进行转动。

4.根据权利要求3所述的扫描仪精度校准方法，其特征在于，基于获取到的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程，包括：

基于在预设处理周期内，获取到的所述校准参照物处于转动状态下的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程。

5.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求3或4所述方法的步骤。