[发明专利]跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质，跟车控制方法包括：当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；以所述目标加速度对车辆车速进行控制。通过本发明保障了车辆在跟停目标前车时有较为精准的跟停距离，同时提高了驾驶员的驾驶舒适性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

在现有的ACC自适应巡航系统和TJP交通拥堵辅助系统中，跟停前车距离是一项重要的指标。其中，跟停距离与多种因素有关，例如主车开始刹停车速、开始刹停距离前车的距离、执行器的延时、路面情况有关。现有跟停方案中，主要是通过目标距离和目标相对车速计算得到目标减速度，直到本车停止。考虑如障碍物识别问题，执行器延时，和道路的距离具体情况等因素的影响，而不能保证车辆在跟停目标前车时有精准的停车距离。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有的跟停方案不能保证精准的停车距离的技术问题。

第一方面，本发明提供一种跟车控制方法，所述跟车控制方法包括以下步骤：

当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；

当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；

获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；

以所述目标加速度对车辆车速进行控制。

可选的，所述当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速的步骤之前包括：

获取所采集的若干样本数据，所述若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速；

基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式。

可选的，所述基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式的步骤包括：

将所述若干样本数据中车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速代入到三阶多项式中，其中，所述三阶多项式为：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表样本数据中车辆与目标前车的距离，y代表样本数据中所述距离对应的车辆的车速，a₀、a₁、a₂、a₃为所述三阶多项式待求解的系数；

基于最小二乘法函数求解所述系数，并基于所述系数得到蠕动行驶的曲线公式。

可选的，在所述蠕动行驶的曲线公式中，当车辆与目标前车的第一距离为预设距离时，车辆的目标车速为零。

可选的，所述以所述目标加速度对车辆车速进行控制的步骤之后包括：

检测车辆与目标前车的第一距离是否到达预设距离；

当检测车辆与目标前车的第一距离到达预设距离时，获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中得到调整加速度；

基于所述调整加速度将所述车辆的实际车速调整为零。