[发明专利]跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种跟车控制方法，其特征在于，所述跟车控制方法包括：

当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；

当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；

获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；

以所述目标加速度对车辆车速进行控制；所述当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速的步骤之前包括：

获取所采集的若干样本数据，所述若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速；

基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式；

所述基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式的步骤包括：

将所述若干样本数据中车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速代入到三阶多项式中，其中，所述三阶多项式为：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表样本数据中车辆与目标前车的距离，y代表样本数据中所述距离对应的车辆的车速，a₀、a₁、a₂、a₃为所述三阶多项式待求解的系数；

基于最小二乘法函数求解所述系数，并基于所述系数得到蠕动行驶的曲线公式。

2.如权利要求1所述的跟车控制方法，其特征在于：在所述蠕动行驶的曲线公式中，当车辆与目标前车的第一距离为预设距离时，车辆的目标车速为零。

3.如权利要求2所述的跟车控制方法，其特征在于，所述以所述目标加速度对车辆车速进行控制的步骤之后包括：

检测车辆与目标前车的第一距离是否到达预设距离；

当检测车辆与目标前车的第一距离到达预设距离时，获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中得到调整加速度；

基于所述调整加速度将所述车辆的实际车速调整为零。

4.一种跟车控制装置，其特征在于，所述跟车控制装置包括：

检测模块，用于当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；

第一计算模块，用于当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；

第二计算模块，用于获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；

控制模块，用于以所述目标加速度对车辆车速进行控制；

所述跟车控制装置还包括拟合模块，用于：

获取所采集的若干样本数据，所述若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速；

基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式；

所述拟合模块，还用于：

将所述若干样本数据中车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速代入到三阶多项式中，其中，所述三阶多项式为：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表样本数据中车辆与目标前车的距离，y代表样本数据中所述距离对应的车辆的车速，a₀、a₁、a₂、a₃为所述三阶多项式待求解的系数；

基于最小二乘法函数求解所述系数，并基于所述系数得到蠕动行驶的曲线公式。

5.一种跟车控制设备，其特征在于，所述跟车控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的跟车控制程序，其中所述跟车控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至3中任一项所述的跟车控制方法的步骤。

6.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有跟车控制程序，其中所述跟车控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至3中任一项所述的跟车控制方法的步骤。