[发明专利]一种周跳调整方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及定位技术领域，可应用于车载、交通、地图场景，尤其涉及一种周跳调整方法、装置、电子设备及存储介质，获得各卫星在第一历元下的观测数据，以及，获得所述各卫星在第二历元下的观测数据；获得目标终端与所述各卫星之间的载波数据；基于各观测数据、所述载波数据和各整数周跳数据，分别获得所述各整数周跳数据下，所述目标终端与所述各卫星之间的整数残差值集合；其中，每个整数周跳数据至少包含：各卫星的引起载波相位发生周跳的整数型相关数据；基于获得的各整数残差值集合，从所述各整数周跳数据中，确定出满足残差值数值条件的目标整数周跳数据，这样，能够提高探测周跳的精度，从而提高修复周跳的准确度。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种周跳调整方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，随着卫星技术的快速发展，卫星导航定位能够应用到多种不同的场景中，例如，可以应用到车道级定位中。

然而，当终端设备采用卫星技术进行车道级定位时，由于观测条件的变化，卫星信号可能会被暂时阻挡，从而造成载波相位的测量和计数暂时中断，导致出现周跳现象，因此，在进行车道级定位前，需要先对周跳进行探测和修复。

相关技术中，当终端设备在对周跳进行探测和修复时，可以采用高次差法，然而，相关技术中的这种方法仅能够检测到较大的周跳，并且，无法检测到出现周跳的具体历元。

因此，相关技术中的这种方式探测周跳的精度不高，从而导致修复周跳的准确度不高。

发明内容

本申请实施例提供一种周跳调整方法、装置、电子设备及存储介质，以提高探测周跳的精度，从而提高修复周跳的准确度。

本申请实施例提供的具体技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供一种周跳调整方法，包括：

获得各卫星在第一历元下的观测数据，以及，获得所述各卫星在第二历元下的观测数据；

获得目标终端与所述各卫星之间的载波数据；

基于各观测数据、所述载波数据和各整数周跳数据，分别获得所述各整数周跳数据下，所述目标终端与所述各卫星之间的整数残差值集合；其中，每个整数周跳数据至少包含：各卫星的引起载波相位发生周跳的整数型相关数据；

基于获得的各整数残差值集合，从所述各整数周跳数据中，确定出满足残差值数值条件的目标整数周跳数据。

一方面，本申请实施例提供一种周跳调整装置，包括：

第一处理模块，用于获得各卫星在第一历元下的观测数据，以及，获得所述各卫星在第二历元下的观测数据；

获得模块，用于获得目标终端与所述各卫星之间的载波数据；

第二处理模块，用于基于各观测数据、所述载波数据和各整数周跳数据，分别获得所述各整数周跳数据下，所述目标终端与所述各卫星之间的整数残差值集合；其中，每个整数周跳数据至少包含：各卫星的引起载波相位发生周跳的整数型相关数据；

确定模块，用于基于获得的各整数残差值集合，从所述各整数周跳数据中，确定出满足残差值数值条件的目标整数周跳数据。

可选的，所述第一处理模块还用于：

分别获取各卫星在第一历元下的初始数据和第二历元下的初始数据；

从获得的各初始数据中，删除未满足数据取值条件的初始数据；

将剩余的初始数据，分别作为所述各卫星在所述第一历元下的观测数据和在所述第二历元下的观测数据。

可选的，所述从获得的各初始数据中，删除未满足数据取值条件的初始数据时，所述第一处理模块还用于：