[发明专利]移动机器人的控制方法、控制装置及移动机器人

说明书

本申请涉及机器人领域，提供一种移动机器人的控制方法、控制装置及移动机器人。移动机器人的控制方法包括：获取包括目标对象的待处理图像集；对待处理图像集中的至少一帧第一图像进行关键点检测，得到第一图像中多个目标关键点在同一帧内的相对位置关系；基于相对位置关系，从第一图像中确定目标对象处于抬手状态所对应的第一目标图像；对待处理图像集中的至少一帧第二图像进行手势识别，得到手势识别结果；在至少一帧第二图像与第一目标图像满足目标条件的情况下，基于第一目标图像所对应的手势识别结果，控制移动机器人。本申请可以在各种场景中精准地识别有效手势，有效避免移动机器人的误触发现象，提高用户使用体验。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及移动机器人的控制方法、控制装置及移动机器人。

背景技术

相关技术中，移动机器人和目标用户的交互中，移动机器人能够根据目标用户的指令做出相应反馈，丰富了人们生活。

随着科技进步，移动机器人逐渐用于多种场景中。其中，在相关场景下，机器人无法精准识别目标用户和目标用户发出的指令，导致误触现象发生，造成使用不便，用户的体验较差。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种移动机器人的控制方法，有效避免移动机器人的误触发现象。

本申请还提出一种移动机器人的控制装置。

本申请还提出一种移动机器人。

本申请还提出一种电子设备。

本申请还提出一种非暂态计算机可读存储介质。

本申请还提出一种计算机程序产品。

根据本申请第一方面实施例的移动机器人的控制方法，包括：

获取包括目标对象的待处理图像集；

对所述待处理图像集中的至少一帧第一图像进行关键点检测，得到所述第一图像中多个目标关键点在同一帧内的相对位置关系；

基于所述相对位置关系，从所述第一图像中确定所述目标对象处于抬手状态所对应的第一目标图像；

对所述待处理图像集中的至少一帧第二图像进行手势识别，得到手势识别结果；

在所述至少一帧第二图像与所述第一目标图像满足目标条件的情况下，基于所述第一目标图像所对应的手势识别结果，控制所述移动机器人。

根据本申请实施例的移动机器人的控制方法，可以在各种场景中精准地识别目标用户的抬手状态和目标用户的目标手势，有效避免移动机器人的误触发现象，提高用户使用体验。

根据本申请的一个实施例，在所述控制所述移动机器人之前，所述方法还包括：

通过所述待处理图像集中的至少一帧第三图像对所述目标对象进行身份识别，确定所述目标对象为有效对象。

根据本申请实施例的移动机器人的控制方法，可以在各种场景中精准地识别目标用户，进一步避免移动机器人的误触发现象，提高用户使用体验。

根据本申请的一个实施例，所述对所述待处理图像集中的至少一帧第一图像进行关键点检测，得到所述第一图像中多个目标关键点在同一帧内的相对位置关系，包括：

对所述至少一帧第一图像进行关键点检测，得到所述第一图像中多个目标关键点在同一帧内的位置；

基于身份识别的结果，确定用于判别所述相对位置关系的目标阈值；

基于所述目标阈值和所述多个目标关键点的位置，确定所述多个目标关键点的相对位置关系。