[发明专利]移动机器人的控制方法、控制装置及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取包括目标对象的待处理图像集；

对所述待处理图像集中的至少一帧第一图像进行关键点检测，得到所述第一图像中多个目标关键点在同一帧内的相对位置关系；

基于所述相对位置关系，从所述第一图像中确定所述目标对象处于抬手状态所对应的第一目标图像；

对所述待处理图像集中的至少一帧第二图像进行手势识别，得到手势识别结果；

在所述至少一帧第二图像与所述第一目标图像满足目标条件的情况下，基于所述第一目标图像所对应的手势识别结果，控制所述移动机器人。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，在所述控制所述移动机器人之前，所述方法还包括：

通过所述待处理图像集中的至少一帧第三图像对所述目标对象进行身份识别，确定所述目标对象为有效对象。

3.根据权利要求2所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述待处理图像集中的至少一帧第一图像进行关键点检测，得到所述第一图像中多个目标关键点在同一帧内的相对位置关系，包括：

对所述至少一帧第一图像进行关键点检测，得到所述第一图像中多个目标关键点在同一帧内的位置；

基于身份识别的结果，确定用于判别所述相对位置关系的目标阈值；

基于所述目标阈值和所述多个目标关键点的位置，确定所述多个目标关键点的相对位置关系。

4.根据权利要求2所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述待处理图像集中的至少一帧第二图像进行手势识别，得到手势识别结果，包括：

基于所述身份识别的结果，确定手势与控制指令的对应关系；

识别所述至少一帧第二图像中的目标手势；

基于所述手势与控制指令的对应关系以及所述目标手势，得到所述手势识别结果。

5.根据权利要求2所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述通过所述待处理图像集中的至少一帧第三图像对所述目标对象进行身份识别，确定所述目标对象为有效对象，在所述基于所述相对位置关系，从所述第一图像中确定所述目标对象处于抬手状态所对应的第一目标图像之前；

所述基于所述相对位置关系，从所述第一图像中确定所述目标对象处于抬手状态所对应的第一目标图像，在所述对所述待处理图像集中的至少一帧第二图像进行手势识别，得到手势识别结果之前；

所述至少一帧第二图像中的第一帧为所述至少一帧第一图像中的最后一帧。

6.根据权利要求2所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述通过所述待处理图像集中的至少一帧第三图像对所述目标对象进行身份识别，包括：

对所述至少一帧第三图像进行人脸识别；或者，

对所述至少一帧第三图像进行REID识别。

7.根据权利要求2所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述至少一帧第二图像与所述第一目标图像满足目标条件，包括：

所述至少一帧第二图像包括所述第一目标图像；或者，

所述至少一帧第二图像为所述第一目标图像的后续帧。

8.根据权利要求1-7任一项所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，在执行所述基于所述相对位置关系，从所述第一图像中确定所述目标对象处于抬手状态所对应的第一目标图像时，执行所述对所述待处理图像集中的至少一帧第二图像进行手势识别，得到手势识别结果；

所述至少一帧第二图像包括连续n帧图像，所述至少一帧第一图像的第一帧为第m帧所述第二图像；

其中且n和m为正整数。