[发明专利]一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本发明公开了一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质。该方法应用于无人机，无人机包括图像采集设备以及雷达采集设备，该方法包括：在无人机沿预设巡检航线飞行的过程中控制图像采集设备以及雷达采集设备分别采集数据；根据采集时间和车辆位置对图像采集设备和雷达采集设备采集的数据进行数据融合；基于融合数据判断车辆的违章情况。本发明实施例，根据采集时间和车辆位置对图像采集设备和雷达采集设备采集的数据进行数据融合；基于融合数据判断车辆的违章情况，解决了无人机巡检的单一摄像头方案存在的先天不足问题，避免出现漏检的情况，提高车辆巡检的精确性，使得巡检的视野范围增加，同时使得巡检速度更快，提高了巡检效率。

技术领域

本发明实施例涉及高速公路智能巡检控制技术领域，尤其涉及一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

现有技术中，高速公路应急车道违章取证的传统方法是固定摄像头拍照或交警人工巡查，然而这种传统方法的覆盖面比较有限，在高速公路上交警进行现场执法存在一定的难度，同时有的路段又没有视频监控这会导致应急车道被占用，从而导致违章取证效率低下且打击力度不足易漏检。近年来，随着人工智能技术和无人机技术的逐渐成熟，无人机逐渐代替人工巡检高速公路应急车道违章，但是无人机巡检的单一摄像头方案存在一些先天不足，比如：摄像头需要兼顾目标跟踪和变焦拍照等业务，变焦拍照和目标跟踪的图像视频流无法同时输出，从而产生系统紊乱，使得巡检业务效率低下，降低了车辆违章检测的精确性。

发明内容

本发明提供一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质，以实现道路的无人巡检，提高巡检效率，增加巡检的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种道路自巡检方法，该方法应用于无人机，所述无人机包括图像采集设备以及雷达采集设备，所述方法包括：

在所述无人机沿预设巡检航线飞行的过程中控制所述图像采集设备以及所述雷达采集设备分别采集数据；

根据采集时间和车辆位置对所述图像采集设备和所述雷达采集设备采集的所述数据进行数据融合；

基于融合数据判断所述车辆的违章情况。

第二方面，本发明实施例还提供了一种道路自巡检装置，该装置应用于无人机，所述无人机包括图像采集设备以及雷达采集设备，所述装置包括：

数据采集模块，用于在所述无人机沿预设巡检航线飞行的过程中控制所述图像采集设备以及所述雷达采集设备分别采集数据；

数据融合模块，用于根据采集时间和车辆位置对所述图像采集设备和所述雷达采集设备采集的所述数据进行数据融合；

违章判断模块，用于基于融合数据判断所述车辆的违章情况。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，包括：固定设置于所述无人机上的图像采集设备以及雷达采集设备，还包括：一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如第一方面所述的道路自巡检方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一所述的道路自巡检方法。

本发明实施例上述技术方案，通过在无人机沿预设巡检航线飞行的过程中控制图像采集设备以及雷达采集设备分别采集数据；根据采集时间和车辆位置对图像采集设备和雷达采集设备采集的数据进行数据融合；基于融合数据判断车辆的违章情况。本发明实施例，根据采集时间和车辆位置对图像采集设备和雷达采集设备采集的数据进行数据融合；基于融合数据判断车辆的违章情况，解决了无人机巡检的单一摄像头方案存在的先天不足问题，避免出现漏检的情况，提高车辆巡检的精确性，增加巡检的视野范围，同时使得巡检更快速，提高了巡检效率。